| 基于单开链单元的三平移一转动并联机器人机构型综合 |
| |
| 引用本文： | 金琼,杨廷力,刘安心,姚芳华,罗玉峰.基于单开链单元的三平移一转动并联机器人机构型综合[J].解放军理工大学学报,2001,2(3):15-19. |
| |
| 作者姓名： | 金琼 杨廷力 刘安心 姚芳华 罗玉峰 |
| |
| 作者单位： | 东南大学 江苏南京210096
(金琼)，金陵石化公司 江苏南京210037
(杨廷力，姚芳华)，解放军理工大学工程兵工程学院 江苏南京210007
(刘安心)，南昌大学 江西南昌330029(罗玉峰) |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 ( 5 9875 0 84) |
| |
| 摘 要： | 以单开链支路的单元，揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律，提出了输出运动为三平移及一定向转移并联机器人机构综合的一种系统，有效的新方法，型综合共得到50个新机构，并进行了分类，提出了4d.o.f并联机器人机械综合方法具有普遍性意义，并已用于其它运动输出类型的欠秩并联机器人机构的型综合。
|
| 关 键 词： | 并联机器人机构 欠秩 单开链支路 型综合 平移 定向转动 运动输出 |
| 文章编号： | 1009-3443（2001）03-0015-05 |
| 修稿时间： | 2000年6月14日 |
Structural Synthesis of 4 DOF( 3T-1R) Parallel Robot Mechanisms
Based on Units of Single-Opened-Chain |
| |
| JIN Qiong,YANG Ting-li,LIU An-xin,YAO Fang-hua and LUO Yu-feng.Structural Synthesis of 4 DOF( 3T-1R) Parallel Robot Mechanisms
Based on Units of Single-Opened-Chain[J].Journal of PLA University of Science and Technology(Natural Science Edition),2001,2(3):15-19. |
| |
| Authors: | JIN Qiong YANG Ting-li LIU An-xin YAO Fang-hua and LUO Yu-feng |
| |
| Institution: | JIN Qiong 1,YANG Ting-li 2,LIU An-xin 3,YAO Fang-hua 2,LUO Yu-feng 4 |
| |
| Abstract: | Based on the units of single-opened-chain limb, some structural laws of degenerate-rank parallel robot mechanisms are revealed, and a systematic and effective new method for structural synthesis of 4d.o.f.(3T-1R) parallel robot mechanisms is put forward in this paper. 50 new mechanisms are synthesized and classified. The method proposed in this paper is of universal significance and has been used for the structural synthesis of degenerate-rank parallel robot mechanisms with other kinematics output types. |
| |
| Keywords: | parallel robot mechanisms degenerate-rank single-opened-chain limb structural synthesis |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《解放军理工大学学报》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《解放军理工大学学报》下载免费的PDF全文 |
