低速无人驾驶车辆双向行驶控制方法

针对无人驾驶车辆在复杂景区场景低速双向行驶的问题,概述了正向行驶的运动学模型及其跟踪结果,并且在分析车辆倒车运动学模型的基础上,提出一种基于模型预测控制理论的无人驾驶车辆双向轨迹跟踪控制方法。对该双向轨迹跟踪控制方法使用MATLAB工具进行仿真,并在实车上进行验证。结果表明,该方法可以保证无人驾驶车辆稳定地进行双向跟踪参考轨迹行驶。     

多FPGA系统在SoC验证中的应用

片上系统（SoC）是一个前沿的科研方向,随着其理论和技术的逐步成熟与完善,验证是一个非常重要的部分。实现一个实用的SoC,一般先要进行FPGA（现场可编程门阵列）验证。多片FPGA验证还处于起步阶段,其验证方法和工具有很大的研究和发展空间,本文给出了实用的多FPGA验证平台的结构,提出了涉及到的关键技术问题以及解决方案。     

基于Dueling DDQN的无人车换道决策模型

针对高速公路场景中无人驾驶车的换道决策问题,提出一种基于竞争结构的双深度Q网络(DDQ N)的无人车换道决策模型.在深度Q网络的基础上,将无人车动作的选择和评估分别用不同的神经网络来实现,并将Q网络分为仅与状态S相关的价值函数和同时与状态S和动作A相关的优势函数两部分,使得Dueling DDQ N模型可以更好地理解外...