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基于CAN总线的集成化六维腕力传感器的设计 总被引:2,自引:0,他引:2
提出一种基于片上系统的嵌入式集成化六维腕力传感器设计方案 ,将传感器弹性体、信号处理电路、电源系统以及总线接口电路集成在一起 ,详述了传感器设计的结构和原理 ,给出了一种规格的集成化六维力传感器实验结果 ,并与国外同类产品进行了比较 相似文献
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基于接触力信息的可穿戴型下肢助力机器人传感系统研究 总被引:6,自引:0,他引:6
为了从人机系统的交互运动信息获取人体下肢的运动意图,从而实现为操作者提供助力的目的,对可穿戴型下肢助力机器人感知系统进行了理论分析和技术实现.在分析整个机器人系统控制所需要的交互信息的基础上,设计了一套基于接触力信息和关节角度信息的多传感器感知系统.该系统主要包括获取腿部接触力传感器、地面反力传感器以及用于获取外骨骼机器人关节运动信息的电机编码器等.相关实验结果表明,所设计的多传感器感知系统性能稳定、实时性好,为可穿戴型下肢助力机器人目标的实现提供了保障. 相似文献
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本文主要介绍了一种利用小波多尺度分析进行水下图象增强的方法。为降低对水下图像噪声增强程度,方法对不同尺度上的系数进行不同尺度的对比度增强。通过真实水下图像实验证明了该方法的有效性。 相似文献
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二阶流体随机Petri网是一种用于计算机和通信系统性能与可靠性评价的建模机制.混合随机Petri网是对二阶流体随机Petri网的进一步拓展,其中,流体跳跃弧作为建模原语被赋予瞬时清空与之相联接的连续库的功能.给出了混合随机Petri网随机标识过程的动态方程,在该方程的推导中,首次将同时伴有流体跳跃发生的离散状态转移考虑在内.最后对流体流动速度随连续标识变化的情况下的边界条件进行了分析,使得可直接用数值方法对动态方程进行求解. 相似文献
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针对目前外骨骼助力过程中的运动意图识别问题,设计了一种肌肉张力检测方法,实时获取助力状态下的生物力信息,提高人机感知交互的能力.根据肌肉的弹性特点设计出肌张力传感器,可同步检测预压力和顶柱压力.通过标定实验获得的系列数据,经非线性修正后可估计肌肉硬度.设计出上肢外骨骼,用于肘关节屈伸运动的助力.获取的肌张力信息用作外骨... 相似文献
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一种基于网络化智能传感器的分布式测控方法 总被引:5,自引:0,他引:5
基于Web的分布式测量与控制潜力巨大,是目前网络应用领域的一个研究热点。采用IEEE 1451的设计思想,介绍了一种具有标准网络接口的高集成度智能六维力传感器的设计方法。然后以此为基础,提出了一个基于Web的分布式测控应用开发框架,并成功应用于机器人的力感知系统。该框架充分利用了网络化传感器的优势,采用全Java平台,可以实现多维力传感器数据与状态信息的在线访问、监测与分析,可复用可移植,为进行机器人Web遥操作等高层应用提供了可靠技术保障。 相似文献
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三维力柔性触觉传感器设计 总被引:1,自引:1,他引:0
对力敏导电橡胶的压阻特性进行了分析和实验验证,得到了传感器单元三维力信息获取的数学模型,并进行了传感器阵列结构和信号处理电路的设计;通过实验对三维力触觉传感器单元进行了验证,并分析了实验结果.实验结果表明,基于力敏导电橡胶的柔性三维力触觉传感器符合设计要求,为进一步研究三维力柔性传感器提供了一种新思路. 相似文献
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