小型无人直升机偏航动力学建模与辨识

在考虑到偏航速率反馈系统存在的情况下,根据小型直升机的动力学原理,推导了无人直升机偏航动力学数学模型。基于所采集的飞行实验数据,采用预报误差法(PEM)辨识得到了完整的悬停状态下小型无人直升机的偏航动力学状态空间模型。并通过对实验数据的分析,建立了保真度更高的模型。对模型的校验和评估结果表明,所得到的模型能充分反映小型直升机的偏航动力学特性,结构相对简单,能作为控制器设计的参考模型。     

基于COM技术的多移动机器人仿真系统

提出了一种基于COM(ComponentObjectModel,组件对象模型)技术的多移动机器人仿真系统的模型,并通过该模型初步实现了一个将移动机器人控制器组件化的仿真平台。COM规范定义的组件模型所具有的进程透明特性和可重用性很好地对应了多移动机器人系统的分布式特点。采用COM技术的多移动机器人仿真系统,具有良好的分布式运行能力和方便的实时交互能力,极大地方便了多移动机器人系统的研究工作。     

集成任务级与运动级协调的多机器人仿真系统

仿真验证是检验多机器人协调策略与算法的重要一环.为满足多种策略、算法验证的需求,研发多机器人仿真系统是必要的.为此,开发了一个集成任务级与运动级协调的多机器人仿真系统ColonySin,融入了基于合同网的任务分配和基于有限状态机的任务建模机制,为用户提供简单快捷的任务建模和分配接口.该仿真系统人机界面友好,独立于用户算法设计,能够实现多算法多任务验证功能.仿真系统的功能通过仿真实验进行了验证.     

基于循环收敛的UWSN时间同步方法

提出了一种适用于水下传感器网络(UWSN,Underwater Wireless Sensor Networks)的时间同步方法。在设计过程中,对同步能耗、同步精度和同步效率进行了综合考虑;在实现中,对水声网络时间同步过程的主要误差因素进行了补偿,然后采用一种循环收敛的方法使所有节点时间戳收敛到一定误差范围内,减小了节点间同步误差在水声对等网络中多跳引起的累计效应。最后的仿真与实验结果表明,该同步方法达到了较高的时间同步精度和收敛速度。     

多移动机器人圆形队列形成算法

该文提出一种多移动机器人圆形队列形成算法。在机器人数量不太大的条件下,通过迭代调节多机器人形成的多边形的边长和内角以实现在某一圆上均匀分布,再调节机器人与圆心的距离,最终使机器人均匀分布在一个指定半径的圆上。仿真结果验证了该算法的有效性。     

甘薯病毒病的症状类型及田间消长规律

发生在南充的甘薯病毒病的症状共3类16种,其中花叶类2种,坏死类8种,畸形类6种.其田间消长规律是:①多数症状在育苗期表现充分,临近扦插前进入尾声,仅黄色羽斑、紫色羽斑和褐色斑点入秋后才转入高发期.②除黄色斑驳和紫色羽斑的表现不受气温变化的影响外,其它症状表现的适宜气温是20—27℃,超过30℃和低于18℃便出现隐潜现象.各症状对鲜薯产量都有一定的影响,其中黄化矮缩、紫色羽斑和鸡爪叶甚至造成30%左右的大幅度减产.     

基于改进型BP神经网络的油井产量预测研究

为了保证油田生产持续稳定地发展,针对油田单井产量提出了基于改进型BP神经网络的预测模型。对传统的BP神经网络的结构和训练算法进行了研究,发现它存在易于陷入局部极小,收敛速度慢等问题。提出了使用LM算法的改进型BP神经网络。最后给出了基于改进型BP神经网络的单井产量预测模型仿真实验。结果证明该算法的实用性和可行性,在油井产量预测方面有一定的实用价值。     

防止红提葡萄树势早衰的几项技术措施

焉耆县七个星镇自1999年种植红提葡萄以来，因其果粒大、色泽艳、优质丰产而被越来越多的人们所喜爱。现红提葡萄种植面积已达600余亩，取得了良好的经济效益。前三年我们林业技术推广中心一行人员以技术服务的形式，从事了栽培设计，葡萄园定植等前期工作。最近，我们通过跟踪调查，发现了一些问题，个别4—5年生葡萄种植地块666．7m^2产量达2800-3000kg以后，到下一年度却大幅度减产，且树体存在不同程度的早衰，病害加剧，     

基于CPG模型的推进器运动控制方法

为了生成仿生长鳍波动推进器的多种运动模式,提出了一种基于中枢模式发生器(CPG)模型的运动控制方法.利用改进的Matsuoka振荡器,建立了一个含有10个神经振荡器的CPG模型,通过调节CPG模型的输入参数协调控制推进器各鳍条的摆动,得到多种运动模式,基于CPG模型建立了长鳍波动推进器的运动控制器.通过在FPGA中实现CPG控制器,实现长鳍波动推进器的实时在线控制.通过推进器的游动实验,验证了控制器的有效性.     

一种多仿生机器鱼协作系统的设计与初步实现

多仿生机器鱼群体协作的研究是针对未来杂复。动态水下环境中多仿生机器人系统控制和协调作业的需要而开展的相关理论和关键技术的研究，本文依据多仿生机器鱼群体协作研究的要求，给出了一种多机器鱼协作系统的硬件体系结构，并在此结构基础上提出了多机器鱼协作实验仿真系统的设计方案，最终开发并初步实现了该仿真系统，并应用于本文提出的一种协作型机器鱼的CLB分层式控制结构的仿真研究中，该系统实现了环境可视化，过程图形化和算法加载动态化等功能，极大地方便了多机器鱼协作系统研究工作的开展。