| 多移动机器人圆形队列形成算法 |
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| 引用本文： | 毛小锋,曹志强,谭民,黄琳.多移动机器人圆形队列形成算法[J].系统仿真学报,2004,16(4):628-629. |
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| 作者姓名： | 毛小锋 曹志强 谭民 黄琳 |
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| 作者单位： | 1. 北京大学力学与工程科学系,北京,100871
2. 中科院自动化所,北京,100080 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(69975022) |
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| 摘 要： | 该文提出一种多移动机器人圆形队列形成算法。在机器人数量不太大的条件下,通过迭代调节多机器人形成的多边形的边长和内角以实现在某一圆上均匀分布,再调节机器人与圆心的距离,最终使机器人均匀分布在一个指定半径的圆上。仿真结果验证了该算法的有效性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 圆形队列 迭代调节 均匀分布 |
| 文章编号： | 1004-731X(2004)04-0628-02 |
| 修稿时间： | 2002年12月20 |
Distributed Circle Formation Algorithm for Multiple Mobile Robots |
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| MAO Xiao-feng,CAO Zhi-qiang,TAN Min,HUANG Lin.Distributed Circle Formation Algorithm for Multiple Mobile Robots[J].Journal of System Simulation,2004,16(4):628-629. |
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| Authors: | MAO Xiao-feng CAO Zhi-qiang TAN Min HUANG Lin |
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| Institution: | MAO Xiao-feng1,CAO Zhi-qiang2,TAN Min2,HUANG Lin1 |
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| Abstract: | A circle formation algorithm for multiple mobile robots is proposed in this paper. Multi-robot system is uniformly distributed along the circle by iteratively adjusting each side and the inner angle of the polygon if the number of robots is not too much. Then, each robot will adjust its distance between its position and the center of the circle according to the desired radius. The effectiveness of the proposed algorithm is verified by simulations. |
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| Keywords: | mobile robot circle formation iteratively adjusting uniformly distributed |
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