| 集成任务级与运动级协调的多机器人仿真系统 |
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| 引用本文： | 张浩水,曹志强,周超,谭民.集成任务级与运动级协调的多机器人仿真系统[J].系统仿真学报,2009,21(6). |
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| 作者姓名： | 张浩水 曹志强 周超 谭民 |
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| 作者单位： | 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室,北京,100190 |
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| 基金项目： | 国家863高技术研究发展计划，国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 仿真验证是检验多机器人协调策略与算法的重要一环.为满足多种策略、算法验证的需求,研发多机器人仿真系统是必要的.为此,开发了一个集成任务级与运动级协调的多机器人仿真系统ColonySin,融入了基于合同网的任务分配和基于有限状态机的任务建模机制,为用户提供简单快捷的任务建模和分配接口.该仿真系统人机界面友好,独立于用户算法设计,能够实现多算法多任务验证功能.仿真系统的功能通过仿真实验进行了验证.
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| 关 键 词： | 多机器人仿真系统 任务建模 任务分配 协调 |
Multi-robot Simulation System Integrated Task-level and Motion-level Coordination |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | multi-robot simulation system task modeling task allocation coordination |
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