一种无先验地图的移动机器人导航方法

为了提高移动机器人在复杂环境下的无先验地图导航算法模型训练速度及导航成功率,提出一种基于深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient,DDPG)的移动机器人导航方法。利用2D激光雷达的均匀分布测距信息,降低环境噪声的干扰及高维度环境信息的计算量;采用人工势场法构建移动机器人从初始位置到目标点过程的奖励函数;通过Actor-Critic网络结构提高模型训练的稳定性和泛化能力。实验结果表明,提出的方法具有模型训练速度快、导航成功率高及泛化能力强等优点。     

火灾烟气浓度弥散过程中分岔与奇异性研究

结合某大型储油罐区的自然环境条件，建立了火灾烟气浓度及其随时空变化的数学模型；借助ALOFT-FT软件，揭示火灾烟气浓度弥散过程中的分岔和奇异性；利用三维多彩散点和三维矩阵技术对火灾烟气中CO，SO2和PM10的分岔和奇异性实现可视化，绘出了在下风向轴线上和地表上火灾烟气中CO，SO2和PM10浓度的弥散燕列图和弥散燕影图，为制定重大事故应急救援预案和火灾事故人员疏散提供科学的决策依据。     

半导体ZnS纳米管的软模板法制备与表征

在含有表面活性剂Triton X-100 (聚氧乙烯辛基苯酚醚)的溶液中成功地合成了ZnS纳米管, 利用X射线衍射(XRD)、透射电子显微镜(TEM)和选区电子衍射(SAED)对所制得的纳米管进行了表征. XRD和SAED模式表明, 所得产物为纯的多晶结构的立方相ZnS; 由透射电子显微镜照片可以看出, 产物为中空的纳米管, 外径在37~52 nm之间, 管壁厚约9 nm, 长度可达3 μm. 并对纳米管的形成机理进行了探讨.     

浅析影响房间空调器能耗的因素

本文对影响房间空调器能耗的主要因素进行归纳和简要分析。最后给出常用的一些节能途径,并做出了总结。     

计算机技术在建设工程项目管理中的应用

随着科学的发展,计算机及网络技术几乎已经渗透到了社会的各个领域,建筑工程管理当然也不例外。工程项目管理的主要任务是将各种资源合理利用,动态调整,按照预定的进度、费用、质量和安全目标完成整个项目建设。按照工程建设规律协调各方面的需求,利用计算机、网络和通信技术建立工程项目管理信息系统,科学地协调和反馈各方面的需求,将各种资源合理利用,动态调配组织,按照预定的目标完成整个工程项目的建设。充分发挥了计算机信息管理系统快速、准确、自然环境条件限制少的特点,传递信息、发布命令帮助实现工程建设项目现代化管理。     

不溶性纯丝素薄膜的制备及其机械性能

天然丝素蛋白由于其良好的生物相容性而成为一种具有良好应用前景的生物材料, 但其实际应用受制于其再生后的水溶性及较差的力学性能. 添加其他高分子材料提高材料力学性能会影响其生物相容性, 通过甲醇处理可以改善其不溶性, 但甲醇的毒性可能会影响其生物应用. 报道一种直接制备不溶性纯丝素薄膜而不需要甲醇处理的方法. 傅里叶红外(FTIR)和X射线衍射(XRD)光谱表明, 随浓度的增加, 薄膜中的β折叠构象增加, 当浓度为15%, 干燥温度为60℃时, 材料中的长程 α 螺旋构象基本消失, 薄膜基本不溶于水. 此条件下制备的丝素蛋白薄膜具有优异的湿态机械性能, 最高拉伸强度和断裂伸长率可以达到15.9 MPa和49.4%.     

数字化电台校时器软硬件的改进方向

随着广播电视技术日新月异的发展,数字化电台原有的校时器已经不能适应当前的要求。为此,改造原有系统,将软硬件进行改进、实行更新成为必要,这样才能适应数字化电台现代发展的节奏。本文简单介绍数字化电台校时器单片机及ISA校时器的不足及其改进,最后总结出校时器软硬件的改进方向。     

t-ZrO2-TiO2固溶体纳米粉的制备

为了研究和表征氧化锆固溶粉体的本征特性,利用化学共沉淀方法制备一系列ZrO2-TiO2-Y2O3三元体系的固溶体纳米粉.通过X射线衍射、透射电镜分析和比表面积测量确定固溶粉体为单一四方相结构,晶粒尺寸在10～25 nm. 固溶纳米粉体随TiO2固溶量增加,晶格常数中a值下降, c值上升, c/a值呈上升趋势.由于纳米粉体表面效应的不饱和性,可使t-ZrO2纳米粉中固溶摩尔分数为40%的TiO2, 烧结后,固溶掺杂的摩尔分数为20% TiO2的瓷体中已出现ZrTiO4相.     

一种高压直流断路器的混合式电弧模型

为解决目前Mayr模型和Cassie模型分别适用于电弧电流较大和较小区域,2种模型均无法对电弧形成过程进行准确描述的问题,建立一个关于电弧电导的连接函数,将Mayr模型和Cassie模型有机结合起来,进而提出一种高压直流断路器的混合式电弧模型;该模型通过在电弧电流处于较小或较大的区域时,调整Mayr模型和Cassie模型在混合式电弧模型中所占的比例对电弧发生的过程进行准确的数学描述。仿真实验结果表明,所提出的混合式电弧模型能对电弧的时间特性进行准确的描述。     

满腔真爱献学生

闲读老子的《道德经》，出于职业的敏感，竞悟得了一些管理之道。虽然老子说“道可道，非常道”，但是在实践经验与老子的睿智之语交融撞击下，禁不住要写一写、道一道了。