基于模糊自适应PID的无人驾驶车辆路径跟踪控制

在无人驾驶车辆路径跟踪控制过程中,针对控制对象发生变化时传统PID控制器难以对其控制参数进行实时调整的问题,提出一种以预瞄理论为基础的模糊自适应PID控制方法.以前轮转角作为控制系统的输入,设计基于横向偏差和航向偏差的模糊自适应PID路径跟踪控制器.分析量化因子和比例因子的选取原则,利用模糊理论对PID参数进行自适应调整;基于Carsim与Simulink对所提算法进行联合仿真实验.仿真结果表明:模糊自适应PID较传统PID改善了控制器的动态性能且具有较好的自适应能力.     

企业的知识产权保护研究

正随着经济全球化和知识经济的迅猛发展,决定产业竞争优势的主要因素已经从传统工业模式下的自然资源条件和廉价劳动力,转向技术创新能力和管理优势,知识产权成为占领市场的制胜法宝和衡量企业综合竞争力的重要标志。企业作为市场主体中相对活跃的部分,只有增     

完整轮数的SHA－1差分路径寻找算法研究

基于LFSR消息编排的Hash函数目前应用广泛,典型的例子就是SHA－1．SHA－1是由美国国家标准技术研究所在1995年发布的Hash函数标准,该算法采用了Merkle－Damagard结构．笔者研究了王小云对SHA－1的攻击思想,详细分析了该攻击思想的原理、方法和实现思路,对其进行了改进和补充,给出了较多的候选干扰向量,为基于线性反馈移位寄存器进行消息编排的Hash函数的碰撞攻击提供了科学的理论依据．     

槭叶茑萝的离体培养与开花诱导

诱导槭叶茑萝组培苗开花,探讨不同离子浓度及蔗糖浓度对槭叶茑萝离体开花培养的影响,为进一步探讨外界条件对试管苗开花的调控提供理论参考和简便的实验体系.结果表明,1/2 MS+KT 2.0mg·L~(-1)+IBA 0.2mg·L~(-1)+40g·L~(-1)培养基最适合槭叶茑萝管苗离体开花诱导;培养60d左右,槭叶茑萝试管苗形成花芽并在试管内开花,花芽诱导率可达100%,开花率可达60%以上.