基于模糊自适应PID的无人驾驶车辆路径跟踪控制

在无人驾驶车辆路径跟踪控制过程中,针对控制对象发生变化时传统PID控制器难以对其控制参数进行实时调整的问题,提出一种以预瞄理论为基础的模糊自适应PID控制方法.以前轮转角作为控制系统的输入,设计基于横向偏差和航向偏差的模糊自适应PID路径跟踪控制器.分析量化因子和比例因子的选取原则,利用模糊理论对PID参数进行自适应调整;基于Carsim与Simulink对所提算法进行联合仿真实验.仿真结果表明:模糊自适应PID较传统PID改善了控制器的动态性能且具有较好的自适应能力.     

成膜条件对TiO_2显微结构与光媒特性的影响

用有机金属化学气相沉淀(MOCVD)与溶胶 凝胶(sol gel)法制备二氧化钛薄膜·通过XRD,FE SEM,AFM以及光照TiO2薄膜来降解橙色Ⅱ溶液的方法,研究了TiO2膜的晶体结构、微观表面特性与形貌以及薄膜的光媒特性·比较了不同的TiO2薄膜形成条件对晶格特性与光媒活度的影响·结果表明,成膜温度对薄膜的微观结构及晶体学特性有很大影响;用MOCVD方法得到的TiO2膜,其光媒活度明显高于用sol gel法得到的TiO2膜·     

富氧协同烟气循环对烧结矿质量指标和CO排放的影响

为优化烟气循环技术,实现烧结烟气污染物超低排放,研究不同烟气循环模式及富氧协同循环对烧结矿质量指标和CO排放的影响.研究结果表明:烟气循环有助于降低CO排放量;与常规烧结条件相比,烟气循环条件下垂直烧结速度和利用系数明显降低,固体燃耗略有降低,其他指标变化不明显;富氧协同烟气循环可有效解决单一烟气循环过程中有效氧不足的...