连杆机构准动力学分析的统一建模方法

探讨了基于构件真实质量分布的连杆机构准动力学（动态静力学）分析的统一建模方法，它适用于各种平面、空间连杆机构．采用达朗伯原理和矩阵方法，推导了机构支反力及驱动力求解的统一公式．开发了相应的准动力学通用分析系统，该系统已有效地应用于工程实际之中．     

连杆机构准动力学分析的统一建模方法

探讨了基于构件真实质量分布的连杆机构推动力学（动态静力学）分析的统一建模方法，它适用于各种平面、空间连杆机构，采用达朗伯原和矩阵方法，推导了机构支反力及驱动力求解的统一公式。开发了相应的准动力学通用分析系统，该系统已有效地应用于工程实际之中。     

基于凸包的棋盘格角点自动识别与定位方法

 采用Harris方法提取角点,应用对称算子剔除棋盘格外圈角点与伪角点,基于灰度梯度方法精确提取棋盘格亚像素角点。在此基础上,提出了基于凸包的棋盘格角点分层识别与自动定位方法,实现了棋盘格角点物像坐标的自动匹配,从而可实现摄像机自动精确标定。实验结果表明,该方法具有较高的精度与可靠性,适合于摄像机在线自标定。     

摩托车车身的反向设计

本文采用先进的坐标测量技术，并结合ＣＡＤ技术，开展了摩托车车身的反向设计，获得了全身车的曲面模型及曲面实体模型，并在此基础上进行了摩托车车身的改型和比较。     

小浪底土石坝纵向振动简化动力分析

采用三维剪切楔理论和Ｂｕｂｎｏｖ－Ｇａｌｅｒｋｉｎ方法,对小浪底土石坝的纵向地震反应进行简化分析,得到了该坝的最大位移、最大速度,最大加速度,最大应力等动力特性分析成果表明,小浪底大坝的基本自振周期约为１．３１９ｓ,坝顶的最大绝对加速度约为１．０３６ｇ。     

基于台架模拟的纯电动汽车能耗经济性研究

 能源和环保问题使纯电动汽车能耗经济性问题被日趋重视,采用台架模拟的方法研究能耗经济性,建立了纯电动汽车能耗试验台架系统,开发了测试系统软件。以实验室研发的ECUV纯电动汽车为对象,在台架上测试不同车速下匀速行驶的百公里能耗作出能耗经济特性曲线,模拟道路循环行驶工况实现续驶里程及能耗仿真计算。通过测试纯电动汽车在不同整车质量下的百公里能耗,分析整车质量对能耗经济性的影响。研究结果用于指导ECUV纯电动汽车能耗性能的改善及续驶里程的提高,对开发其它电动汽车具有参考作用。     

机器人系统计算机辅助示教仿真平台研究

首先提出了机器人计算机辅助试教系统的基本组成，接着探讨了Polyline型和Spline型两种轨迹的轨迹规划方法，并进一步讨论了末端件空间位姿矩阵的计算方法；给出了机器人关节运动量计算模型；最后列出了一个应用实例。     

车辆地面力学土壤动力学建模和应用

在总结了越野行驶相关土壤物理机械性质的基础上,提出了一种土壤动力学建模方法.仿真与实验结果的对比显示出本模型具有良好的应用价值.     

一种线结构光视觉传感器手眼标定方法及仿真

研究线结构光视觉传感器安装于多关节测量臂平台上形成复合式测量系统的手眼精确标定,提出了将传感器测量坐标建于激光测量面,通过变姿态测量固定标定点的手眼标定方法。利用机器人运动构型与标定点在传感器的坐标,推导了手眼标定模型。设计标准球为标定靶标,提起球心为标定点。建立了标定仿真模型,基于机构仿真分析平台-InteMech设计了一套仿真试验,试验验证了方法的可行性与有效性。

Abstract：

Hand-eye calibration of the compound measuring system that line structure light visual sensor was mounted on multi-joints measuring arm was researched. A calibration method was proposed,which the measuring coordinate system set on laser plane,a fixed point was measured with sensor from different poses. The hand-eye calibration equation was deduced using robot kinematical parameters and the coordinates of the calibration point in measuring coordinate system. A standard ball was designed as calibration object. And the centre of the ball was the fixed calibration point. Computer simulation modal was discussed. Simulation example was designed in the simulation platform of mechanism analysis-InteMech. The experiments show the calibration method is effective and feasible.     

纯电动汽车动力匹配计算与仿真

针对电动汽车设计动力性能指标,从车辆动力学出发建立了驱动电机功率计算模型,给出了系统传动比、最高车速、加速时间等电动汽车动力性能采参数计算一般公式。结合开发实例进行电动汽车动力电池匹配优化,并在Matlab/Simulink下进行系统续驶里程仿真计算,仿真结果表明,系统动力特性满足整车的动力性能设计要求。