基于SISO镇定方法的Acrobot机械臂稳定控制器的设计

主要讨论了利用单输入单输出思想来镇定单输入多输出Acrobot系统的一种方法.首先针对驱动杆设计一种稳定控制器,然后用所设计的控制器验证被动杆的运动是否能跟随主动杆一起达到稳定的效果.控制策略包括两个部分,首先泵起双杆至给定界面,在系统进入界面后,采用线性化处理系统,从而加速系统快速稳定地达到指定平衡点.最后选取两个经典的实例,验证了本文方法的有效性.     

带地下室的高层建筑结构底部约束条件的确定

带地下室的高层建筑结构在设计、分析时通常简化考虑上部结构、地下室和回填土的相互作用.地下室结构的抗侧刚度及构造等满足我国抗震规范要求时,地下室顶板可作为上部结构的嵌固端.该文分析了上部结构底部的约束条件,针对上部结构的简化分析模型提出了一些建议.     

寒武纪冠轮动物化石研究进展与假体腔动物的实证起源*

冠轮动物(Lophotrochozoa,即Spiralia)几乎涵盖了所有的非蜕皮类原口动物,包括许多不同的动物门类。目前主要分为三个支系,即由软体动物、环节动物、纽形动物、腕足动物、帚虫动物和星虫动物门组成的担轮动物(Trochozoa),由环口动物、内肛动物和苔藓动物门组成的群居虫类(Polyzoa),以及由许多小的动物门类组成的扁形动物(Platyzoa)。最近,寒武纪大爆发期间冠轮动物的形态和系统学研究取得了很大的进展,但群居动物和扁形动物两大冠轮分支的化石记录几乎仍是空白。最近,西北大学早期生命研究所对新近收集的400多个瘤状杯形虫(Cotyledion tylodes Luo et Hu, 1999)化石进行了重新研究,表明澄江化石库中早期发现的这类疑难类化石可能代表一类具骨骼的干群内肛动物。研究表明这类生物身体呈高足杯形,由杯形萼部和圆柱形的固着柄组成,固着柄的末端具有盘状的吸盘,用以附着在其他生物的外骨骼或身体上。杯体内具有U型的消化道,两端分别洞开于口和肛门,均包围在由一圈可自由伸缩的柔韧触手组成的纤毛环内。然而与现生的假体腔内肛动物相比,瘤状杯形虫个体较大,身体高度可达8～56 mm,身体表面覆盖一层疏松或紧密排列的圆形或椭圆形的骨片。另外,化石观察表明瘤状杯形虫固着柄的中央具有杯体向后延伸的体腔,属于有体腔类动物。因此,现生内肛动物体腔的丧失可能是衍征(apomorphy),其微型的身体以及解剖和体壁的简化可能是动物小型化作用(miniaturization)的结果,或者是现生内肛动物群居附着生活的适应性演化有关。具骨骼干群内肛动物的发现对理解早期冠轮生物的系统演化和相互关系有重要意义。     

全地域机动平台振动定量评价

以ISO2631,ISO5349等标准为依据,建立了全地域机动平台驾驶舱内振动和平台振动定量评价的方法.并对标杆车和原型车进行了实车道路试验,利用建立的振动定量评价方法对两款车进行了振动定量评价.结果表明标杆车驾驶舱内振动较小,驾驶员感觉轻微不舒适,平台处振动也不大,装备使用良好;而原型车则驾驶舱振动稍大,驾驶员较不舒适,平台处振动也较大,影响装备使用;并分析讨论了标杆车与原型车的差异,为全地域车的开发提供指导.     

MATLAB在自动控制系统中的应用

针对自动控制原理课程理论性强、现实模型在实验室较难建立的特点，提出用MATLAB中的SIMULINK进行仿真实验，并给出实例说明该方法的优越性。实践证明利用SIMULINK进行仿真实验，可以加深学生对课程的理解，调动学生学习的积极性，增强学生理论结合实际的能力，同时大大提高了学生深入思考问题的能力和创新能力。     

基于位移的结构抗震设计方法研究进展

文章简要回顾了国内外基于位移的抗震设计方法研究进展，在阅读大量文献并对比研究若于具有代表性的设计方法的基础上，指出了各设计方法的亟待改进之处，并提出了未来的研究方向。     

一种用于气压制动系统的检测试验台

为保证汽车制动稳定性,减小或消除前后制动器制动的时间差,合理布置气制动系统的制动管路和优选制动系统的相关部件及总成非常重要.为此,研制了由微机控制的气制动系统检测台架试验台;该试验台由压力传感器、信号放大器、数据采集系统、计算机、气压源等组成,可以模拟测试汽车的气制动系统的制动及解除制动的反应时间;应用该试验台对某大型客车气制动系统进行了实测,证明系统实用可靠,与路试相比可节约大量的试验经费和试验时间.     

全地形车平顺性客观评价

为弥补目前国内外全地形车舒适性评价方法的空缺,研究分析了全地形车的实际振动特点,依据ISO2631、ISO5349标准,提出了全地形车客观评价方法.该方法利用三轴向总加权加速度均方根值评价全地形车手把处和座位处的振动.对几款全地形车进行了道路试验和台架试验,二者的试验结果比较吻合,说明该评价方法能够很好的反映振动对人体的影响.     

经典带电粒子的自由能和态方程

通过修改集团展开积分，求解了三维经典带电粒子在一个均匀背景中处于热平衡热时的自由能和态方程，文中收集了部分多不图形，从而得到了比环图形更进一步近拟的自由能和态方程。     

具有时变时滞大系统的新的稳定性条件

应用矩阵的相似变换原理和矩阵指数特性,通过估计微分方程的解,导出了一类具有时变时滞的大系统的时滞无关稳定性条件.其结论仅需时滞具有正数界,克服了已有文献结论中的对时滞的苛刻的约束条件,并给出了一个数值实例,实例仿真结果表明,所得结果优于现有文献的结果.参10.