基于SISO镇定方法的Acrobot机械臂稳定控制器的设计

主要讨论了利用单输入单输出思想来镇定单输入多输出Acrobot系统的一种方法.首先针对驱动杆设计一种稳定控制器,然后用所设计的控制器验证被动杆的运动是否能跟随主动杆一起达到稳定的效果.控制策略包括两个部分,首先泵起双杆至给定界面,在系统进入界面后,采用线性化处理系统,从而加速系统快速稳定地达到指定平衡点.最后选取两个经典的实例,验证了本文方法的有效性.     

带地下室的高层建筑结构底部约束条件的确定

带地下室的高层建筑结构在设计、分析时通常简化考虑上部结构、地下室和回填土的相互作用.地下室结构的抗侧刚度及构造等满足我国抗震规范要求时,地下室顶板可作为上部结构的嵌固端.该文分析了上部结构底部的约束条件,针对上部结构的简化分析模型提出了一些建议.     

基于位移的结构抗震设计方法研究进展

文章简要回顾了国内外基于位移的抗震设计方法研究进展，在阅读大量文献并对比研究若于具有代表性的设计方法的基础上，指出了各设计方法的亟待改进之处，并提出了未来的研究方向。     

MATLAB在自动控制系统中的应用

针对自动控制原理课程理论性强、现实模型在实验室较难建立的特点，提出用MATLAB中的SIMULINK进行仿真实验，并给出实例说明该方法的优越性。实践证明利用SIMULINK进行仿真实验，可以加深学生对课程的理解，调动学生学习的积极性，增强学生理论结合实际的能力，同时大大提高了学生深入思考问题的能力和创新能力。     

一种用于气压制动系统的检测试验台

为保证汽车制动稳定性,减小或消除前后制动器制动的时间差,合理布置气制动系统的制动管路和优选制动系统的相关部件及总成非常重要.为此,研制了由微机控制的气制动系统检测台架试验台;该试验台由压力传感器、信号放大器、数据采集系统、计算机、气压源等组成,可以模拟测试汽车的气制动系统的制动及解除制动的反应时间;应用该试验台对某大型客车气制动系统进行了实测,证明系统实用可靠,与路试相比可节约大量的试验经费和试验时间.     

全地形车平顺性客观评价

为弥补目前国内外全地形车舒适性评价方法的空缺,研究分析了全地形车的实际振动特点,依据ISO2631、ISO5349标准,提出了全地形车客观评价方法.该方法利用三轴向总加权加速度均方根值评价全地形车手把处和座位处的振动.对几款全地形车进行了道路试验和台架试验,二者的试验结果比较吻合,说明该评价方法能够很好的反映振动对人体的影响.     

经典带电粒子的自由能和态方程

通过修改集团展开积分，求解了三维经典带电粒子在一个均匀背景中处于热平衡热时的自由能和态方程，文中收集了部分多不图形，从而得到了比环图形更进一步近拟的自由能和态方程。     

早寒武世澄江化石库软躯体化石富集层研究初探

在滇东地区早寒武世澄江化石库中多年野外化石采集工作发现了许多软躯体化石富集层, 其中包括一些单属种富集层和贫属种富集层. 这些软躯体化石富集层的产出特征进一步证明了促使澄江化石库软躯体化石的大量保存与广泛分布的主要因素是频繁的风暴沉积而导致的快速埋葬, 从而表明早寒武世滇东海盆的生态频繁遭到风暴作用的破坏. 同一软躯体富集层的动物类型很可能占据相近的生态位.     

一类具有不确定性时滞大系统的鲁棒稳定条件

根据微分方程理论和矩阵指数特性，讨论了一类具有时变时滞线性大系统的稳定性，并导出了具有时滞相关和时滞无关线性系统稳定性的充分条件，然后讨论了此类大系统的鲁棒稳定条件，并与相关文献进行了比较，计算实例表明，所得出的结果改进了现有的研究成果。     

层次差异消除法镇定一类非线性组合大系统

引进相似变换，以减少或消除子系统间的层次差异，提出了一层次差异消除准则，进而运用比较原理和矩阵指数性质，建立了非线性关联子系统矩阵特征与系统稳定性之间的关系，将一类具有非线性系统的镇定问题转换成经典的特征值配置问题。本文仅需假定系统的非线性（可能含不确定性）成分具范数界，不必要求其范数满足匹配条件。数值例子表明所出的方法的有效性，并与相关成果进行了比较。