视觉伺服分类及其动态过程

对视觉伺服进行了综述性的介绍,系统地介绍了机器人视觉伺服控制的发展历史以及现状·从控制模型给出了视觉伺服控制系统的分类·针对两种最基本的分类方式基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服进行了重点介绍·对于视觉系统和图像特征的选取问题进行了讨论,此外还对视觉伺服系统的动态过程进行了分析,指出视觉系统的延时是目前伺服控制的研究所面临的最大问题·对未来视觉伺服研究的方向进行了总结·     

多层人工神经网络合理结构的确定方法

隐层结构如何选择是多层人工神经网络应用中一个关键问题·基于多层神经网络优化算法原理和非线性方程理论,建立了多层神经网络计算输出和理想输出关系的非线性方程组,分析了权阈变量、标准样本数量和输出层单元数量的内在关系,给出隐层层数和每个隐层单元数量选取应该满足的基本条件·提出多层神经网络合理结构,即隐层层数和每个隐层单元数量选取的一般原则,给出隐层结构定量求解的直接计算方法和间接优化计算方法·对具体算例进行了合理结构分析,通过神经网络优化算法对多种结构组合比较,表明所提出的合理结构分析方法的正确性·这种方法将为多层神经网络在工程应用中如何选取合理结构提供理论依据和选取有效方法·     

高校科研信息量化管理系统的设计与实现

建立了一种高校科研工作的统计和量化模型,采用模块化原理,以PowerBuilder9.0作为开发工具,构建起相应的数据库,可以方便、快速、准确地统计出科研情况·     

基于颜色相似系数的彩色图像分割方法

基于两种像素之间颜色相似系数的计算,根据设定的阈值来判断两种颜色是否具有相似性·计算在RGB颜色空间进行,省去了其他分割方法中的颜色空间转换过程·为提高图像分割过程的效率,采用了改进的区域生长法实现整个彩色图像的分割·实验结果表明,本方法可对彩色图像进行有效的分割,符合人类视觉感知特性,适合于不同的应用目的·     

四级倒位摆系统的模糊控制方法研究

倒立摆系统由于其多变量、非线性和强耦合性等特点而一直成为各国专家学者研究的热点。目前,一级、二级、三级倒立摆都已经有成功控制的实例,而单电机控制的四级倒立摆系统的控制还未见报导。本文首先推导了四级倒立摆系统的数学模型,并对倒立摆系统在平衡点附近进行了可控性研究。在此基础上,提出一种基于三维模糊组合变量的控制方法。仿真研究结果证明了所提出控制方法的有效性。     

并联机器人运动学正解的实解分析

在３－６并联机器人运动学正解解析解的研究基础上,对其正解的最大实解个数进行进一步的分析研究·研究表明其正解问题最后可转化为一个高次多项式方程求解问题,称此方程为正解的等价多项式方程·通过分析可知,运动学正解实解的个数的上限为:当自变量在其解区间时其等价多项式方程实解的个数·最后应用Ｓｔｕｒｍ定理对正解最大实解个数进行判定·     

一种新的进化算法——蚁群算法

介绍一种崭新的求解组合优化问题的方法一人工蚁群算法．该方法通过模拟蚁群搜索食物的过程,达到求解比较困难的组合优化之目的．该方法的主要特点是：正反馈、分布式计算、与某种启发式算法相结合．正反馈过程使得该方法能很快发现较好解;分布式计算使得该方法易于并行实现;与启发式算法相结合,使得该方法易于发现较好解．研究表明该方法是一种基于种群的鲁棒性较强的算法．     

一类混杂系统建模的原则

以由串行生产线抽象而成的串联水箱系统为例,讨论了一类混杂系统（ＨＳ）建模的规律,从中探讨混杂系统建模的一般原则。     

一机两流的连铸生产计划模型与算法

编制高效的连铸生产计划是现代钢铁企业提高生产率和降低能耗的有效手段,在此基础上,讨论了某大型钢铁企业一机两流的连铸生产计划编制问题,建立了基于目标规划的数学模型,目标是在满足生产规程的同时取得最大的效益·为解决该问题,提出了一种将遗传算法和禁忌搜索算法进行结合的智能搜索算法以加强遗传算法局部搜索能力·同时,在遗传算法中采用动态变异概率以防止出现早熟现象,在禁忌算法中采用自适应惩罚系数调整策略来满足模型中的约束,实际的计算结果证实了模型的可行性和算法的有效性     

异构双腿机器人仿生腿的设计与控制实现

提出具有可变瞬时转动中心的多轴膝关节,由多轴4联杆机构组成,具有仿生相似性·建立仿生腿的动力学方程,通过求解逆动力学问题的方法,得出最优步态下的膝关节控制力矩·通过传感器获得步态信息,从计算机中选择与该步态模式相应的力矩控制程序,每种步态模式由学习系统产生·选用磁流变阻尼器(MRDamper)组成的仿生腿反应迅速,动作灵活,与人工腿的步态更对称、更协调·