基于多智能体强化学习的多机器人协作策略研究

研究了一种基于智能体动作预测的多智能体强化学习算法. 在多智能体系统中,学习智能体选择动作不可避免地要受到其他智能体执行动作的影响,因此强化学习系统需要考虑多智能体的联合状态和联合动作.基于此,提出使用概率神经网络来预测其他智能体动作的方法,从而构成多智能体联合动作,实现了多智能体强化学习算法. 此外,研究了该方法在足球机器人协作策略学习中的应用,使多机器人系统能够通过与环境的交互学习来掌握行为策略,从而实现多机器人的分工和协作.     

模型库技术及其在冶金系统仿真中的应用研究

根据系统仿真的需求及专用仿真模型库的特点，设计了层次化模型库体系结构及相应的模型组织、管理方法，同时，为提供便捷的模型运行环境，提出了仿真功能框架的设计思想，并借鉴构件原理，给出了模型通用接口模板等关键环节的设计方案，简化了模型调用过程，最后，以冶金领域仿真中的应用实例，验证了以上设计思想及方案的可行性、有效性。     

基于均匀网格的进化规划算法及其应用

提出一种新的进化规划算法－基于均匀网格的进化规划算法。该方法不仅能够加愉普通进化规划算法的收敛速度，而且能够有效地保证种群的多样性，此外，由于均匀网格方法的引入，非常有利于多模态函数的全局优化，并用该方法求解具有多个极值点的函数优化问题，计算机仿真实验结果表明该方法是非常有效的。     

压电智能悬臂梁主动振动最优控制研究

以压电智能材料聚偏氟乙烯(PVDF)作感知和离子交换膜金属聚合物(IPMC)作驱动的悬臂梁为研究对象,建立了智能悬臂梁的压电传感和致动方程.并通过模态分析法变换为基于闭环控制系统的状态空间方程,设计了压电智能梁的振动控制系统.将遗传算法和线性二次型最优控制相结合,采用遗传算法设计Q,R阵,以获取状态反馈控制律,研究了压电智能梁的振动的最优控制问题.仿真实验结果证明,控制系统具有很好的振动抑制效果     

开环和开闭环结合的机器人视觉伺服

为尽量减小视觉系统采样频率低对视觉伺服动态性能的影响,提出了视觉开环的机器人视觉系统,仅进行一次视觉采样,分析了系统的鲁棒性,并在二自由度机械手上进行了仿真实验研究,0.2秒就完成了调节过程;为进一步提高系统的鲁棒性和消除稳态误差,提出了开闭环结合的视觉伺服系统,仿真结果证明了该方法的有效性。     

PDES策略在冷连轧动态系统仿真中的应用研究

并行离散事件仿真(PDES)策略是当今仿真界研究的热点，它是解决复杂系统问题以及分布式仿真交互管理的有效工具之一。冷连轧动态仿真是由多台计算机组成的分布式协同仿真系统，该论文在处理其中的离散事件管理以及系统运行的逻辑管理上不仅使用到并行离散事件仿真策略，而且在某些应用上改进或调整了PDES仿真算法，取得了预期的控制效果。     

手术导航模体演示系统设计与关键技术分析

介绍了我们自行设计开发的一套用于手术导航系统的模拟实验和演示系统，可称之为模体演示系统。该系统用作演示或作为一个研究相关算法的实验平台，可实现模体的三维显示(包括模体的旋转、放大及缩小等)及手术工具的实时定位跟踪显示，其算法简单实用，基本上涵盖了手术导航系统的各种关键技术。首先阐述了其硬件系统的设计及软件系统的设计，并对其关键技术(三维定位器、坐标变换、匹配算法等)进行了详细的分析。     

基于熵的变分辨率彩色图像分割

采用信息熵对所分割的彩色图像进行两种处理．利用图像的整体信息熵进行图像层次分析，从而达到自适应调整分割分辨率的目的；对图像进行单元片区划分，利用图像单元信息熵进行图像分割．由分割结果知，变分辨率图像分割更接近人类视觉对信息的处理特性．     

交比不变量在机器视觉中的误差分析及应用

研究成像过程中交比不变量的误差问题.介绍了如何利用两个黑条来构造共线4点的交比;分析了图像像素噪声对交比值精度的影响;给出了一个与摄像机外部参数有关的交比误差不等式,得到了交比误差上下限.利用交比不变性设计了一种结构简单的新型人工路标,这种路标对各种视角及变光照条件下的检测具有很高的鲁棒性.真实图像的检测结果表明,这种人工路标易于识别,被检速度快而准.这对单目自主移动机器人基于人工路标的视觉定位与导航具有重要的实际应用价值.     

文本区域字符颜色极性判断方法

文本区域的字符存在着不同的颜色极性.为了能够正确地把文本区域的灰度图像转换成OCR识别软件可以识别的二值图像,提出了一种判断文本区域字符颜色极性的方法.首先计算文本区域的灰度-梯度共生矩阵,并根据目标函数快速地找到分割的灰度和梯度最佳阈值;然后在此基础上提取特征向量,送入神经网络进行分类;最后根据颜色极性判断的结果,分割出字符.实验结果表明,提出的方法在复杂度不同的背景下,正确地识别出了不同类别的字符颜色极性.