移动机器人运动轨迹规划平滑性研究

针对机器人操纵装置或机器人路径的平滑性研究,对轨迹节点的平滑离散是很有必要,此外,还建立了满足标准平滑度的轨迹路径。平滑起点和机器人的最终位置必须要精确定义,所以经典最小二乘法是不适用的。为了解决这个问题,提出了一种改进的最小二乘法。该方法要求首先建立一个平滑的运动轨迹,同时使其起点和终点保持一致,而且减小了机器人的驱动单元的动态负载和计算时间。     

固相微萃取技术分析两种芳香植物精气成分及与其精油成分的比较

采用顶空固相微萃取和气相色谱-质谱(GC-MS)联用技术对香叶天竺葵与柠檬香蜂草的精气进行分析鉴定,并用面积归一法测定其相对含量.结果显示,在香叶天竺葵和柠檬香蜂草中分别鉴定出62和43种化学成分,分别占总精气成分的99.5%和99.9%.其中,香叶天竺葵的主要成分为香叶醇(17.8%)、愈创蓝油烃(14.6%)、d-杜松烯(12.0%)、香茅醇(8.7%),而柠檬香蜂草的主要成分则为β-石竹烯(11.4%)、异戊醇(9.5%)、月桂烯(9.0%)、3-辛酮(8.4%),顶空固相微萃取和气相色谱-质谱(GC-MS)联用技术比动态顶空采样和热脱附/GC/MS联用技术所得到精气成分种类多,且主要成分差异性明显.与精油相比,香叶天竺葵精气与精油的共有成分为香叶醇、香茅醇、α-水芹烯、罗勒烯、芳樟醇、薄荷酮、异薄荷酮、丙酸香茅酯、α-石竹烯;柠檬香蜂草精气和精油的共有成分是甲基庚烯酮、芳樟醇、香茅醇、α-石竹烯.     

一种改进的光伏系统最大功率控制算法

为了提高太阳能发电效率,提出了一种新的太阳能最大功率跟踪方法。该改进算法由扰动观察法和二次插值法相结合进行最大功率点跟踪,利用二次插值法可以缩小搜索范围的特点,克服了扰动观察法在最大功率点附近产生的震荡现象,从而减小误判。通过MATLAB建模仿真的结果表明,改进算法能够快速地搜索到最大功率点,提高太阳能发电系统的稳定性。     

食品中胺鲜酯的气相色谱-质谱联用仪测定方法研究

为检测食品中胺鲜酯残留量,以大米、白菜、玉米为研究对象,建立了食品中胺鲜酯的气相色谱-质谱联用仪测定方法。样品经丙酮微波萃取,固相萃取柱净化,氮吹浓缩,用气相色谱-质谱联用仪测定,外标法定量。结果表明:胺鲜酯在20~4000 ng/L范围内具有良好的线性关系(R=0.9999),方法检出限6μg/kg,定量限20μg/kg。在40~4000μg/kg的添加水平,胺鲜酯的回收率在95%~107%之间,方法精密度试验的相对标准偏差在5%以内。该方法适用于食品中胺鲜酯的定性和定量测定。     

广义均值不等式及其简单应用

将均值不等式从二维空间推广到n维空间,并着重研究了利用倒推法和反向归纳法证明广义均值不等式,从而验证了证明不等式的一般方法的有效性;从形式上和理论上提出广义均值不等式的幂次一般形式和积分形式,并结合基本均值不等式性质更进一步研究了均值不等式的积分形式的证明,拓展了均值不等式的理论应用范围。用实例充分体现了均值不等式的性质以及如何结合广义均值不等式与数学建模思想解决问题,由此说明广义均值不等式的重要性。     

缸套与机体配合公差对缸套失圆的影响

采用有限元模拟和试验相结合的方法,研究了在螺栓预紧力作用下,缸套定位环带和机体配合对柴油机缸套失圆变形的影响。建立了包含柴油机机体、缸盖、气缸垫、气缸套和螺栓等的组合体有限元模型,用实测的缸套变形量验证了有限元建模和计算的准确性。在此基础上,计算了不同配合公差下缸套失圆量变化情况,研究了缸套与机体定位环带配合公差对气缸套失圆的影响规律,并通过傅里叶变换的方法对缸套失圆变形进行了阶次分析。研究结果表明:缸套定位环带与机体配合公差对缸套的失圆影响显著,可以通过控制配合公差的方法改善装配后缸套的失圆变形。     

电力二次系统安全防护综合仿真试验床研究

分析比较了现有的信息与网络安全仿真模型,指出各自模型的适用性和局限性.在以往主要针对局部对象进行安全仿真的研究基础上,结合电力二次系统整体安全防护需求,综合运用8种仿真技术和方案,设计实现了基于4个仿真层次,17个种类仿真试验的信息安全综合仿真试验床,实现针对电力信息系统的大型、分布式、联动式的综合信息安全仿真.使用证明,试验床能够为电力信息系统安全防护工程设计和实施提供多方位的仿真测试和评估依据.     

江香薷提取物对α-葡萄糖苷酶的抑制作用

本文研究江香薷不同极性的提取物对于α-葡萄糖苷酶活性的抑制作用。以p NPG为底物,通过高效液相色谱法测定酶解产物——对硝基苯酚(PNP)的含量,并计算酶抑制率,检测不同极性的江香薷提取物对α-葡萄糖苷酶活性的影响。结果显示江香薷各提取部分均表现出良好的α-葡萄糖苷酶抑制性。其中三种方法制备得到的挥发油成分的抑制作用最高,当浓度为0.25 mg/m L时,抑制率均可达到90%以上。江香薷挥发油成分和醇提乙酸乙酯萃取部分具有显著的α-葡萄糖苷酶抑制作用,是潜在的α-葡萄糖苷酶抑制剂药物来源。     

面向轨迹聚类的差分隐私保护方法

针对目前的轨迹聚类隐私保护方法存在适用性较窄、可用性较低及难以在实际应用中实施的问题,提出了支持轨迹聚类的差分隐私保护方法.首先给出了典型轨迹聚类算法的通用框架模型及其差分隐私定义,然后根据定义设计满足差分隐私机制的二维拉普拉斯噪声,最后将直角坐标系中得到的噪声形式变换到极坐标系,并加入到原始轨迹点中以进行实际应用实现.实验结果表明:与当前的轨迹聚类隐私保护方法相比,本文算法具有更好的适用性和聚类效果.     

锐尖山香圆生物学特性及其容器育苗技术研究

通过锐尖山香圆种子的采集、处理和贮藏、催芽、袋装、苗期管理和病虫害防治等方面的试验,报道了锐尖山香圆的生物学特征,总结出锐尖山香圆种子繁殖容器苗培育关键技术,以期为药用山香圆仿生栽培提供参考。