鲁棒滤波及舰载武器捷联系统初始对准研究

在系统的动态和噪声统计不确切了解的情况下，将Ｈ∞最优化方法用于舰载武器捷联惯性导航系统的初始对准过程，对失准角和仪表误差进行估计，解决了传统卡尔曼滤波器的性能恶化问题，不仅具有较好的鲁棒性，而且可以较好地解决系统所要求的快速性和准确性之间的矛盾。最后推导了动基座对准方程，并给出了仿真结果。     

自适应理论在船舶操纵中的应用

根据作者研究的成果和对船舶自动操纵原理的分析,将自适应原理应用于船舶操纵这一当今世界十分活跃的领域作一论述.从自动舵发展到自适应舵,从某些具有代表性的理论到产品,从自适应舵的发展到自适应理论应用于操纵的发展趋势,文中作了较全面的综述.     

实时GPS L1软件接收机定位精度改进

为了实现软件接收机实时性,码跟踪环中的本地码与所接收到的数字中频信号之间存在一定的码相位误差,这部分误差体现在软件接收机的伪距计算中,成为影响实时GPS软件接收机定位精度的主要因素.采用两种改进算法,不同程度地改进了实时GPS软件接收机的定位精度.其中,提高DLL分辨率只增加存储量而不需要增加计算量即可实现定位精度的显著改进,可以应用在实时软件接收机中.     

双框架控制力矩陀螺伪逆控制律设计及仿真

提出了一种用于双框架控制力矩陀螺的梯度型伪逆控制律,介绍了控制律的原理与计算方法.该控制律利用系统雅可比阵的伪逆来求解框架运动,并沿奇异测度函数的梯度方向引入零运动,进行奇异回避.针对常用的三正交构型,进行了仿真.仿真过程中,框架运动平滑、系统未进入奇异、输出力矩正确.仿真结果表明,梯度型奇异回避伪逆控制律具有物理意义明显、计算简单、奇异回避效果好等优点,能够在航天器中得到实际实用.     

偏振及双折射效应对全光纤退偏陀螺性能的影响

通过对退偏陀螺的分析,指出偏振及双折射误差对其性能的影响不同于保偏光纤陀螺.为定量分析偏振过程、双折射误差,考虑到部分偏振光的实际存在,运用弥勒矩阵描述光路进程.在偏振误差的解析后,提出了限制退偏器的角度误差及采用高消光比的偏振器等措施来改善退偏陀螺性能,获得了0.1°/h精度全光纤退偏陀螺的设计方案.     

静液驱动二次调节扭矩加载装置的硬件解耦方法

通过二次调节扭矩加栽装置数学模型研究,从硬件角度得出实验装置中二次调节转速系统和转矩系统间 的耦合关系与检测信号的类型和传感器的安装位置有关的结论．将转矩转速传感器从液压电动机和加载对象之间 移至加载对象和负载泵之间可以极大地降低两系统间的耦合;如果将转矩转速传感器换成单一的转速传感器,而 在负载泵变量油缸上安装位移传感器间接检测加栽转矩,则两系统间的耦合作用可完全消除．最后对比了两种硬 件消耦的优缺点     

多传感器信息融合的时间不确定性

分析了测量融合方案的测量信息时间不确定性,将时间不确定性转化为系统不确定性．以跟踪问题为例,讨论了卡尔曼滤波器、确定性系统的鲁棒滤波器和参数不确定性系统的鲁棒滤波器3种滤波器的应用,给出了3种滤波器的求解结果,并对其表现进行了比较．仿真结果表明,在时间不确定性条件下,3种滤波器的性能都有所下降,2种鲁棒滤波器的滤波误差的方差始终比卡尔曼滤波器的方差小。     

基于解析法的全球定位系统姿态测量技术

提出了一种新的实时全球定位系统（GPS）姿态测量初始化方法,将超越方程的求解与模糊度函数法相结合,有效地提高了初始化计算速度．讨论了模糊度函数法,从几何角度描述了观测方程,给出了二元非线性观测方程组的解,并对实测数据进行了处理．结果表明,该方法与一般的方法相比,初始化的计算更有效,更经济．     

用于光纤陀螺消噪的新型神经网络

在传统 BP网络的基础上 ,提出了单层串联网络结构 ,将消噪效果、网络结构和快速的学习结合起来 .根据光纤陀螺噪声源中存在不平稳幂指数噪声的特点 ,在误差指标函数中考虑误差的增量项 (一阶项 ) ,由此推得一阶学习方法 .该新型结构和新式算法提高了网络对平稳 ,特别是不平稳幂指数噪声的消除能力 ,这点已通过仿真验证     

一种新的捷联惯导系统动基座对准中的可观测性分析法

以惯性坐标系为导航坐标系,建立了捷联惯性导航系统动基座对准的误差模型.利用分段定常系统可观测性分析方法对系统动基座对准时的可观测性进行了全面分析,定性地得出了载体不同运动对系统可观测性的影响.分析结果表明,在动基座对准过程中,不同于传统的以地理坐标系为导航坐标系,惯性坐标系具有简化分析过程、利于定轨等优点,且无论载体是线运动还是角运动,在一定条件下都能提高系统的可观测性,进而提高卡尔曼滤波器的估计精度和速度.在以惯性坐标系为导航坐标系的捷联惯性导航系统动基座对准过程中,采用卡尔曼滤波方法,基于具体试验数据,对失准角进行了估计,给出了仿真曲线,验证了分析结论.