嫦娥三号“玉兔号”巡视器遥操作中的关键技术

2013年12月14日,"嫦娥三号"成功地将月面着陆器和"玉兔号"巡视器送抵月球,这标志着我国已完成了探月工程中"落"月的重要阶段.嫦娥三号任务的一个关键组成部分是由地面遥操作中心控制"玉兔号"巡视器在月面非结构化环境中进行巡视和科学探测,而遥操作技术正是该组成部分成功实施的关键."玉兔号"巡视器遥操作技术主要包括巡视器的导航定位、月面地形重构、行驶路径规划和机械臂探测等关键步骤,这些步骤相互支撑与融合,保证了嫦娥三号任务的顺利实施.本文在对上述4个方面关键技术的发展和应用现状进行总结的基础上,阐述了相关的主要技术途径及其应用特点,分析了各种技术在"玉兔号"月面巡视与科学探测任务实施中的发挥的重要作用,并评述了它们的发展潜力和应用前景,对中国探月工程以及后续火星探测工程中的遥操作具有一定的指导意义.     

臂式斗轮堆取料机回转结构的设计

本文介绍了臂式斗轮堆取料机回转机构结构型式,讨论了臂式斗轮堆取料机回转机构驱动装置计算,详述了回转机构回转轴承校核。     

“玉兔号”月球车成功实施首次月面探测

<正>1月14日21时45分,在北京航天飞行控制中心精确控制下,远在38万公里外的我国嫦娥三号巡视器,即"玉兔号"月球车在月面伸出机械臂,对其脚下月壤成功实施了首次科学探测。继去年12月23日凌晨实施控制机械臂进行投放测试后,这次是"玉兔"车首次正式投放使用机械臂,时间持续近30分钟。后续任务中,"玉免"车还将对月石、月坑等进行科学探测。     

公路桥梁伸缩装置施工技术探讨

桥梁在使用过程中,易受周围环境、车辆荷载、桥梁本身建筑材料等影响,会出现形变或移位现象,而在桥梁上设置伸缩装置,能够有效缓解这些因素对桥梁的损坏。但由于桥梁伸缩装置对施工要求高,精准度高,并且桥梁伸缩装置长期暴露在空气中,会对桥梁造成一定程度的损坏。这就要求施工人员在桥梁建筑过程中,制定相应的建设方案,实现既能在桥梁上设置桥梁伸缩装置,又能避免桥梁伸缩装置缩短桥梁的使用寿命,损坏桥梁的使用性能。     

一个有趣的设计性实验

将普通物理实验中,惠斯通电桥实验延伸发展成设计性实验课题：研究桥臂对电桥灵敏度的影响,让学生做理论分析和实验研究得出结论,极大地提高了学生的学习兴趣,培养了学生的科学素养和科研能力。     

一类带Neumann边界条件的半线性椭圆方程最小能量解的唯一性

研究了一类带Neumann边界条件的半线性椭圆方程,利用伸缩变换和RN上的椭圆方程解的性质,得到了此类方程当d充分小时最小能量解的唯一性.     

一类矩阵伸缩框架小波包的构造

基于正交小波基的小波包在理论及应用上已经得到广泛的研究,但是对框架小波包的研究甚少.通过框架小波包,不但可以根据信号的特征选取不同的小波框架,而且还可以对信号的不同频率带进行分析和处理.Lu和Fan从Ron和Shen提出的酉延拓原理出发,构造出L~2(R~d)的一类具有2Id-伸缩的紧框架小波包.本文从Ron和Shen提出的酉延拓原理出发,利用Daubechies给出的分裂算法,将上述2Id-伸缩矩阵的结果推广到一般伸缩矩阵,给出了一类具有矩阵伸缩的框架小波包的构造方案,并利用该构造方案,构造出L~2(R~d)的一类框架小波包.     

基于A*改进算法的机械臂避障路径规划

为解决机械臂在运行时可能与工作空间中的障碍物发生碰撞,提出圆柱体包络碰撞检测法和基于A*算法的变步长分段搜索法.运用圆柱体包络碰撞检测法,将碰撞检测问题转化为计算圆柱体间的位置关系.变步长分段搜索法解决了应用传统A*算法可能出现的搜索数据量大甚至搜索死循环等问题.分别在基于OpenGL的三维仿真实验平台和实际系统中验证了该方法的有效性和可行性.     

基于音频特征和逼近信号统计特征的数字零水印算法

提出了一种基于音频特征和逼近信号统计特征的零水印算法.实验结果表明,该算法能根据音频自身的特点寻找到适合用于嵌入水印的音频帧,实现水印信息的嵌入、提取和盲检测,在不改变听觉质量的同时降低了计算量,提高了水印的鲁棒性.     

四川凉山彝族7项不对称行为特征的研究

2009年12月调查了314例四川凉山彝族中学生的7项不对称行为特征(扣手、利手、叠臂、叠腿、利足、起步和优势眼).研究结果显示:1)彝族7项不对称行为特征的出现率右型均高于左型;2)彝族7项不对称行为特征的出现率利手、叠臂、叠腿、起步有显著的性别差异,其余3项指标的出现率均没有性别间差异;3)彝族与国内11个民族出现率的比较显示,彝族与汉族、朝鲜族、回族、布依族、苗族有显著差异,彝族7项不对称行为右型率在我国族群中属中等水平;4)分析了彝族7项指标间的相关性,发现利手与利足这对特征相关极显著,起步与利足这对特征相关显著.