机械化学条件下的无溶剂多组分反应合成2,4-二苯基喹啉

在机械化学球磨条件下发展出一种快捷合成2,4-二苯基喹啉的高效与环境友好的新方法.该方法反应时间短、效率高,无须分离原位生成的中间体,使用的三氯化铁催化剂安全价廉且反应后处理简单.这些优点使得该一锅无溶剂方法有望替代传统方法来实现绿色合成此类化合物.     

一种机械臂运动学研究及3D仿真平台构建

针对川崎机械臂FS03N的构型特点,提出了一种逆运动学的求解方法。采用DH法建立了机械臂的连杆坐标系,得到正运动学方程,通过变量分离将机械臂姿态采用欧拉角表示,得到了机械臂位姿的一组广义坐标。通过对FS03N的构型分析,采用几何法与反变换法相结合的方法,以解的组合关系为基础,得到了机械臂的8组封闭解。建立了基于Matlab的机械臂算法验证与3D仿真运动平台,验证了逆运动学解算的正确性,为机械臂的轨迹与路径规划提供了前提条件。     

多机械臂系统分布式主从同步控制算法与仿真

针对多机械臂系统同步控制问题,提出一种分布式多机械臂同步控制算法。运用通信拓扑学的知识,定义主从机械臂间同步误差;基于无向图放松约束条件,设计同步控制算法;根据李雅普诺夫函数进行了稳定性分析。2自由度多机械臂系统仿真表明:应用该控制算法,主从机械臂间的同步误差能渐近收敛到零;与集中式同步控制相比具有更高的稳定性。     

机械设备制造与维修方法在煤炭机械中的应用

机械设备的正常运行能够确保企业的发展,它是生产运作的核心与基础,对企业发展而言至关重要。目前,企业管理者逐渐意识到机械设备的重要性,加强了设备管理。不过设备若长期运行,必定会有故障产生,一旦出现故障后,需考虑到如何将故障问题解决,使设备寿命延长。煤炭机械也同样如此,本文主要分析煤炭机械设备制造与维修方法,提高煤炭设备的运行效率。     

机械电子工程同人工智能之间的关系探索

科学技术不断发展,机械电子工程的生产规模和技术水平得到不断提高,机械电子工程节约了人力资源,提高了社会生产效率。机械电子工程产品在人们工作生活中占据着越来越重要的地位,为人类带来了便利轻松的生活。同时,人工智能技术在科技的发展下也开始兴起。将机械电子工程和人工智能结合将极大地推动社会生产力水平的提高,为人类带来更美好的生活。该文将对机械电子工程和人工智能分别进行简要阐述,并对两者的联系进行分析。     

油田泵类设备机械密封腐蚀失效分析

泵类设备在油田广泛使用,其结构设计常采用机械密封。在使用过程中,如果机械密封失效,轻则泄漏,重则设备的运转率急剧下降或造成设备的运转故障,严重的还会造成设备事故。分析了泵类设备机械密封腐蚀失效的原因和特征,对密封件腐蚀失效进行了分类,并列举了一些工程腐蚀失效实例,提出了泵类设备机械密封抗腐蚀的具体技术措施。     

采用微传感器的黏/密度实验系统及其性能测试

为了快速、准确地获得流体的密度和黏度数据,研制了一套采用微型传感器的密度/黏度实验系统。在激励装置的驱动下,微型传感器在流体中周期性振动,通过测量传感器的谐振频率和品质因子来获取流体的密度和黏度。分别采用标准物质甲苯和正庚烷对实验系统进行了标定和测试,测量的温度范围为283.15~303.15K,压力为0.1MPa,将实验值与文献值进行了比较,结果表明,密度测量值与文献值的平均绝对偏差为0.93%,最大偏差为1.26%,黏度测量值与文献值的平均绝对偏差为7.08%,最大偏差为16.67%,验证了实验系统的可靠性。     

两端吸附式爬壁机器人机械臂运动误差修正算法

为了解决水轮机叶片坑内修焊空间加工作业需求,研制了适用于复杂曲面的两端吸附式爬壁机器人,该机器人由永磁间隙吸附式移动平台、多自由度机械臂(包括3个主动关节和3个被动关节)和永磁间隙吸附式末端作业单元组成。针对给定末端路径,这种结构的机器人需基于局部平面假设来完成主动关节的轨迹生成。但经仿真分析,在1.5m半径外球面上的简化造成的误差达到5mm以上,不满足修焊工艺要求精度。为此,提出在机械臂加工运动过程中,通过Jacobi矩阵将末端作业单元在Descartes坐标系下的误差转换为关节角修正量以完成动态修正的算法。仿真实验表明,该算法可有效降低运动路径误差至1mm以下。     

旋转机械不对中故障分析

旋转机械工况复杂,设备的振动、联轴器的偏转、轴承的磨损和油膜失稳、转轴的挠曲变形等,均能使设备转子出现不对中。分析了不对中的原因及振动特征,根据分析结果,总结提出了不对中故障诊断的依据和预防措施,为旋转机械安全运行提供技术参考与借鉴。     

论起重机械检验中的安全及防护

起重型机械的检验是特种设备检验工作的一种,危险性较大,起重机械检验很大程度上威胁着检验人员的人身安全。检测过程中容易遇到坠落、碰撞、挤压、剪切、触电等事故。基于现有的起重机检验过程中的机械伤害、坠落伤害、电气伤害和其他损伤检验的危险源分析,进行了起重机械检验中的危险源防护,旨在通过采取不同相应的保护措施,保障起重机械检验人员的安全。