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现代无轨列车是一种新型公路运输车辆,其融合了汽运车辆建设成本低和轨道车辆载运量大的技术优势.针对多铰接现代无轨列车车体编组多,运动自由度大,曲线路径行驶时后方车辆会偏离前方车辆的运动轨迹的问题,建立了跟随误差模型,分析影响路径跟随性的因素,提出一种曲线路径行驶的路径跟随策略.采用航向角预测跟随控制策略,设计中间车轴的铰接角和后车轴的转向角控制规律,以增量PID算法补偿阿克曼转向模型误差,提高系统稳定性.最后在圆曲线路径和"S"曲线路径工况下测试车辆各轴的行驶轨迹.仿真结果表明:车辆的位置跟踪误差保持在0.03 m以内,航向跟踪误差最大在4.5°以内,车辆具有较好的路径跟随性能. 相似文献
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俗话说:"身体是革命的本钱,若没有健康的身体便没有一切。"高职学生作为未来国家建设的重要力量之一,对于国家的建设和发展而言具有着重要意义,因此,不仅要注重对高职学生的能力进行培养,还要多留意和关注高职学生的身体状况。对高职学生体质健康进行测试则是发现和了解高职学生体质状况的重要方式之一,但就目前来看在对高职学生体质健康进行测试的过程中仍存在着一定问题。文章简单列举了一些目前高职学生体质健康测试中存在的问题,并根据这些问题提出了相应的解决对策。 相似文献
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相关分析表明企业单位生产安全事故中的80%,都是由于特种作业人员的违规违章操作而造成。因此,特种作业人员安全技术培训越来越受到各企业以及相关部门的关注。基于此,该文对特种作业人员安全技术培训进行讨论,希望对此项工作具有一定的指导意义。 相似文献
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受神秘的巫文化影响,桂林傩舞有着悠久的历史,曾经盛极一时,但近年来逐渐趋于衰退。通过实地考察张家村傩舞,可以发现桂林傩舞艺术面临着缺乏继承人、观赏性不足、舞蹈造型和手势表达失传、道具不精、基层教育不重视、表演人员经济困难等生存困境。当地政府应该加强宣传力度,加大资金投入,培养傩舞表演的继承人和道具制作的传承人,强化对傩舞的理论与实践研究,不断提炼傩舞的特色内涵,促进桂林傩舞的保护和传承。 相似文献
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对一类Minimax分式规划问题(MFP)提出一个迭代算法.首先通过引进变量和指数变换,将问题(MFP)等价转化为问题(Q),然后利用代数-几何平均不等式以及合适的转化过程,将等价问题(Q)压缩为凸规划问题(Q).从而根据选择不同的点所对应的压缩问题(Q),将原问题的求解过程转化为求解一系列的凸规划问题.数值实验表明算法是可行有效的. 相似文献
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针对二阶椭圆混合问题,构造了一个新的三棱柱单元,分析了该单元的适定性,利用Falk-Osborn方法,证明了单元满足离散inf-sup条件,进而给出了误差估计结果. 相似文献