多铰接结构的现代无轨列车路径跟随研究

现代无轨列车是一种新型公路运输车辆,其融合了汽运车辆建设成本低和轨道车辆载运量大的技术优势.针对多铰接现代无轨列车车体编组多,运动自由度大,曲线路径行驶时后方车辆会偏离前方车辆的运动轨迹的问题,建立了跟随误差模型,分析影响路径跟随性的因素,提出一种曲线路径行驶的路径跟随策略.采用航向角预测跟随控制策略,设计中间车轴的铰接角和后车轴的转向角控制规律,以增量PID算法补偿阿克曼转向模型误差,提高系统稳定性.最后在圆曲线路径和"S"曲线路径工况下测试车辆各轴的行驶轨迹.仿真结果表明:车辆的位置跟踪误差保持在0.03 m以内,航向跟踪误差最大在4.5°以内,车辆具有较好的路径跟随性能.     

美国老年痴呆症患者的护理状况——以家庭为主,结合社区、社会机构的护理模式

在美国,由于人口的老龄化与高龄化,老年痴呆症患者日益增多,目前患者人数已达400万左右。据美国哈佛大学医学院的调查,在65岁至74岁年龄组老人中,患者数约占3％;75岁至84岁年龄组中,患者数占19％;而85岁以上高龄老人中,患者人数则达47％,即患老年痴呆症患者人数随着老年期年龄的上升而增多。据统计,近20年来,美国的老年痴呆症患者较过去增加了一倍,特别是在40岁至50岁左右的中年人中,患早老型痴呆症的人数有增长的趋势。可以认为,在未来几十年中,如果尚没有治愈和预防此病的有效方法,那么到下世纪中叶,预测美国的老年痴呆症患者人数将达到1400万。