| 多铰接结构的现代无轨列车路径跟随研究 |
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| 引用本文： | 张立伟,杨露明,宋佩佩,刘晋琦.多铰接结构的现代无轨列车路径跟随研究[J].北京交通大学学报(自然科学版),2021,45(4):137-145. |
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| 作者姓名： | 张立伟 杨露明 宋佩佩 刘晋琦 |
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| 作者单位： | 北京交通大学电气工程学院,北京100044 |
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| 摘 要： | 现代无轨列车是一种新型公路运输车辆,其融合了汽运车辆建设成本低和轨道车辆载运量大的技术优势.针对多铰接现代无轨列车车体编组多,运动自由度大,曲线路径行驶时后方车辆会偏离前方车辆的运动轨迹的问题,建立了跟随误差模型,分析影响路径跟随性的因素,提出一种曲线路径行驶的路径跟随策略.采用航向角预测跟随控制策略,设计中间车轴的铰接角和后车轴的转向角控制规律,以增量PID算法补偿阿克曼转向模型误差,提高系统稳定性.最后在圆曲线路径和"S"曲线路径工况下测试车辆各轴的行驶轨迹.仿真结果表明:车辆的位置跟踪误差保持在0.03 m以内,航向跟踪误差最大在4.5°以内,车辆具有较好的路径跟随性能.
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| 关 键 词： | 多铰接车辆 路径跟随 运动控制 Adams/view |
Research on path following of modern trackless train with multi-articulated structure |
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| ZHANG Liwei,YANG Luming,SONG Peipei,LIU Jinqi.Research on path following of modern trackless train with multi-articulated structure[J].JOURNAL OF BEIJING JIAOTONG UNIVERSITY,2021,45(4):137-145. |
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| Authors: | ZHANG Liwei YANG Luming SONG Peipei LIU Jinqi |
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