工业机器人运动学参数误差两步识别法

提出了将转动误差和定位误差分离的参数误差两步线性识别方法,利用刚体相对转动误差识别出仅与转动相关的运动学参数误差;由已校准的参数并利用刚体距离误差识别出其余的运动学参数误差,两步识别法不仅避免了测量坐标系与机器人坐标系的转换以及参数估计误差的传递,而且有效解决了距离方法中存在的奇异和非线性问题,可以快速求出参数误差的线性解,该识别法不仅可以用于串联、并联机器人的校准,而且适用于数控机床、坐标测量机等的误差识别与补偿。     

新型GPS动态定位自适应卡尔曼滤波方法

为了获取GPS卫星的信号及定位数据的真实值,减小信号传播中因各种因素混入的随机误差对定位精度的影响,通过应用运动载体"当前"统计模型,取速度和位置为观测量建立GPS动态定位模型,将观测量维数增大1倍,从而增加了系统的可观测性和定位测算精度.此外,针对传统标准卡尔曼滤波法在动态滤波方面的不足进行了分析,提出了改进型Sage自适应卡尔曼滤波法.该方法在递推和滤波过程中不断地修正模型参数,始终保持噪声模型接近于真实模型,从而避免了标准卡尔曼滤波法中因建模不准确可能导致的滤波发散等问题,较好地解决了GPS动态定位中状态变量维数与滤波快速性之间的矛盾,以及状态噪声和观测噪声建模不准确和时变的问题.     

基于逆向供应链管理的回收商选择模型研究

在逆向供应链管理中,制造商要有效履行制造商延伸责任,必须选择最满意的回收商来实现其回收物流功能。将模糊数学的原理应用于回收商的选择,在阐述最满意回收商选择的重要性基础上,首先构建了回收商选择的过程框架和综合评价指标体系,然后建立了回收商选择的模糊综合评价选择模型,最后进行了应用研究。运用此模型可对选择最满意的回收商作出相应的决策。     

两足步行机器人动态步行规划及仿真

根据双足步行机器人动态步行过程中必须满足的动态关系式，提出了动步态规划的两步规划法，从而既满足了机器人步行过程中的基本要求，又保证了系统能够实现动态协调运动.在此基础上，对无冲击步行机器人动态步行过程进行了规划和仿真.结果表明，两步规划法满足了动态步行的要求.     

交互式马尔科夫链上弱模拟关系的计算

对交互式马尔可夫链模型(IMCs)上的弱模拟前序关系的计算算法进行讨论.在IMCs上判断弱模拟关系时,重点对概率转移关系进行弱模拟前序关系的判断,同时考虑内部动作对系统的影响.通过引入适当的变量,将IMCs上弱模拟定义中的马尔可夫转移条件转化为求解一个线性规划问题的解.利用该线性规划问题的数值求解方法,可在多项式时间内求得该线性规划问题的解.从而得到判定IMC上两个进程是否弱模拟的多项式时间算法.     

隐马尔可夫模型在被动声信号分类中的应用

为了提高被动声目标识别率，该文研究了隐马尔可夫模型在被动声信号分类中的应用问题，然后，又提出了２种混合分类器：特征矢量混合的ＨＭＭ分类器和ＨＭＭ／ＭＬＰＮＮ（多层感知机神经网络）混合模型分类器。结果表明，这２种混合分类器在性能上都优于单个特定的分类器，它们在被动声信号分类中具有良好的应用前景。     

指定瞬时几何和运动参量的机构综合

本文提出一种新的解决指定瞬时几何和运动参量机构综合问题的方法,可用于指定动点轨迹的曲率、曲率变化率以及动平面和动点直至三阶运动参量的综合问题。     

氢键链中质子和电子的协同转移

提出氢键链中电荷转移的一种机制。电子被质子子晶格的反孤子缺陷所俘获。钟罩型电子波函数局域在质子子晶格的压缩区。氢键链中的质子和电子以电孤子－反孤子对束缚态的形式协同转移。     

我国电动汽车产业链延伸发展的关键要素分析与对策

电动汽车产业的发展是解决资源短缺、环境污染以及汽车行业结构升级的重要途径,经济危机后,发达国家纷纷对发展电动汽车提出战略性规划以重振汽车产业来带动经济发展,面对世界汽车产业再次崛起,电动汽车发展与未来中国汽车产业命运息息相关。从产业链的上中下游三个阶段分别分析了我国电动汽车产业链的现状及主要问题,电动汽车原材料品质不高,电池、电机、电控研发能力有限以及产业配套设施不足等问题严重制约我国电动汽车产业链延伸发展,从顶层规划、技术创新、产品品牌、基础设施四个关键要素角度提出了解决电动汽车产业链延伸的战略思考,并针对实现该战略提出了相应的对策。     

不同侧链聚肽热致液晶的合成及相变行为

分别合成了两种侧链不同的聚肽热致液晶,PDLG和AzoPDLG.两者的主链均为刚直棒状的介晶基元,但PDLG的侧链为柔软的长烷基链,AzoPDLG的侧链则含有刚性的偶氮苯介晶基元和长链的间隔基.利用1H NMR、示差扫描量热分析和偏光显微镜对这些化合物的性质进行了分析与表征,并探讨了不同化学结构的侧链对热致液晶相变行为...