两足步行机器人动态步行规划及仿真

根据双足步行机器人动态步行过程中必须满足的动态关系式，提出了动步态规划的两步规划法，从而既满足了机器人步行过程中的基本要求，又保证了系统能够实现动态协调运动.在此基础上，对无冲击步行机器人动态步行过程进行了规划和仿真.结果表明，两步规划法满足了动态步行的要求.     

两足步行机器人动态步行规划及仿真

根据双足步行机器人动态步行过程中必须满足的动态关系式,提出了动步态规划的两步规划法,从而既满足了机器人步行过程中的基本要求,又保证了系统能够实现动态协调运动。在此基础上,对无冲击步行机器人动态步行过程进行了规划和仿真。结果表明,两步规划法满足了动态步行的要求。     

修正齿形针摆传动初始间隙计算方法

以实际齿廓公法线上的距离为齿廓间隙,提出了一种修正齿形针摆传动初始间隙的准确计算方法,并开发了相应的计算程序,计算了汽车座椅调角器的空转角,并通过实际啮合状态仿真证明了该计算方法的正确性.运用该程序,还研究了修形方式与初始间隙、修形量与空回转角及啮合位置的关系,得出了负等距加正移距修形可以获得最小的空转角度、啮合位置与修形量大小有关的结论,并用以指导汽车座椅调角器性能的改进设计.     

粘弹性波导吸振器中能量导出杆的动力学模型

为了解决波导吸振器中粘弹性能量耗散器与振源之间的能量传输及阻抗匹配问题,提出了能量导出杆这一设想,并建立了等截面及变截面能量导出杆的动力学模型．通过对其进行动力学分析,导出了能量导出杆传输能量能力与所选材料、结构、波的频率、负载情况等之间的关系方程,定量地讨论了在振源与粘弹性能量耗散器之间加入能量导出杆后,其界面处的能量反射情况．仿真结果表明,选用剪切模量与密度乘积越小的弹性材料制作能量导出杆,能量传输效果越好;对高频振噪的传输效果优于低频振噪;另外,通过调节能量导出杆的长度,使减振系统进入共振状态,可对特定频率的振噪达到理想的减振效果．     

开槽圆盘波导吸振器耗能及其导出杆研究

以变截面梁类粘弹性波导吸振器动力学模型为基础 ,讨论了开槽圆盘粘弹性波导吸振器的能耗与波的频率、盘的材料参数、结构参数等之间的关系 ,并应用机械阻抗理论讨论了导出杆与开槽圆盘的阻抗匹配问题 .计算机仿真曲线表明 ,合理地选择开槽圆盘及导出杆结构和材料参数可使减振效果达到最优     

容积式机器的概念创新设计方法研究

从三种容积式机器实例出发，分析了此类机械中空间密闭容腔的一般组成原理和形成容积变化的顶层方法。采用图模型对若干典型容积式机器的空间密闭容腔组成和容积变化机理进行了抽象描述，包括容腔构件的运动特征、自由度以及构件之间的共轭运动副特征，并从中归纳出可行的创新途径。创新设计实例证实了上述创新设计原理的有效性。     

机构元知识表达与推理求解策略的研究

提出了机构元知识的表达及机构元的计算机编码方法,并在此基础上,构建机构元库;给出了基于机构元库的双向递归搜索的求解算法及对推理求解得出的初步可行方案的模糊评价与优选准则,最后根据上述方法、策略与准则研制成机构方案设计专家系统.