6-DOF并联机器人分散变结构控制研究

针对6-DOF并联机器人的非线性和强耦合特性，首先将机器人模型化为正则型，然后对每个子系统设计了变结构控制器，即构成分散变结构控制系统。该控制器实现了对系统的镇定和解耦。仿真结果证明了控制器的有效性。     

Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型的建立

采用RPY角描述方法，基于拉格朗日方程建立了Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型。此模型具有与一般机器人相同的结构，同时给出了模型所具有的基本性质。     

VC++6.0环境下实现基于UDP协议的异步广播通信

比较了UDP与TCP协议之间的差别，分析了局域网内广播通信的优点，讨论了异步广播通信的特点，并给出了实现异步广播通信的步骤，在Windows中利用VC 6．0来实现了基于UDP协议的异步广播通信，并给出了相应的实例程序，仿真试验表明，该网络通信方式能够良好地满足仿真中实时数据通信的需要。     

2000PLUS及其在监控系统中的应用

介绍了一种基于PCI总线的高性能视频采集卡2000 PLUS，并结合其在实验室视频监控系统中的应用，举例说明了利用其动态连接库中的函数进行视频图像采集的编程方法以及监控功能的实现。     

面向未来网络技术的新一代布线系统

6类布线系统是面向未来高速网络技术的布线系统，随着6类系统测试标准的制定，6类布线系统的应用将越来越普遍，使用高带宽的6类布线系统实现千兆到桌面的应用，将大大减少在网络设备上的投资．本文从3个方面分别介绍了采用6类布线系统的意义、6类系统相对于超5类系统在性能方面的改进和投资6类系统建设的几点经验和建议．     

环境质量现状评价系统的数据库设计

从实际开发项目出发，详细阐述了基于关系模型的数据库系统的设计思想及实现方法，尤其对于动态表格的处理做了较为详细的论述，同时还以微软的VFP6．0为开发平台介绍了数据库的具体设计．     

1，1，1-三[4’-（2-氨基-6-甲基吡啶）甲酰基-2’-氧杂丁基]丙烷及其稀土苦味酸盐配合物的合成与表征

由于稀土配合物在催化剂^[1]、电化学[2]、荧光探针[3]以及生物活性[4～5]等方面具有潜在的应用，因此近十余年来对该类配合物的研究一直是配位化学研究领域的一个重要部分．三脚架配体对金属离子来说是一种很好的主体分子，但到目前为止，有关三脚架配体与稀土离子的配位形式及性质的研究却很少^[6]，为此，我们合成了三脚架配体1，1，1-三[4’-(2-氨基-6-甲基吡啶)甲酰基-2’-氧杂丁基]丙烷(L)及其稀土苦味酸盐的配合物，并对配体及配合物的谱学性质进行了表征．     

下一代网络的状况分析

本文介绍了下一代网络（NGN）的概念、特征，通过对世界各国下一代网络的发展状况的分析，阐述了下一代网络所面临的问题和未来发展的趋势．     

PA6/SiO2纳米复合材料的动态力学性能研究

在相同的聚合条件下,用三种不同方法制备了PA6/SiO2 纳米复合材料及纯PA6,并对其动态力学行为进行了研究和比较.实验结果表明:加入纳米二氧化硅后,复合材料γ、β松弛峰峰值往高温方向移动.用改进方法制备的PA6/SiO2纳米复合材料的动态储能模量明显高于纯PA6及其它方法制备的复合材料,这对纳米复合材料制备方法的设计有一定的参考价值.     

冠醚配合物:[K(DB18-C-6)(CH3COCH3)][BPh4]的合成与晶体结构

研究了DB18-C-6 与KBPh4的反应,得到了配合物[K(DB18-C-6)(CH3COCH3)][BPh4].通过熔点、红外光谱、元素分析、单晶X-射线衍射对该配合物进行了表征. 配合物为单斜晶系,空间群为C2/c,晶体学数据a=2.175 6 (17) nm,b=1.999 6(16) nm,c=2.056 8(15) nm,β=110.019(13)°,V=8.407(11)nm3,Z=8,Dcalcd=1.227g/cm3,F(000)=3 296,R1=0.050 4,Wr2=0.110 4.配合物由一个[K(DB18-C-6)(CH3COCH3)]+配阳离子和一个[BPh4]-配阴离子组成. 在配阳离子[K(DB18-C-6)(CH3COCH3)]+中,K除与DB18-C-6的6个O原子成键外还与一个CH3COCH3分子中的O原子成键.配阳离子{[Na3(15-C-5)]3(SCN)}2+与配阴离子[BPh4]-通过静电相互作用形成中性配合物.