| 6-DOF并联机器人分散变结构控制研究 |
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| 引用本文： | 陈卫东.6-DOF并联机器人分散变结构控制研究[J].燕山大学学报,2004,28(3):224-227. |
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| 作者姓名： | 陈卫东 |
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| 作者单位： | 燕山大学信息科学与工程学院,秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 河北省教委科技攻关资助项目(No.A393)。 |
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| 摘 要： | 针对6-DOF并联机器人的非线性和强耦合特性，首先将机器人模型化为正则型，然后对每个子系统设计了变结构控制器，即构成分散变结构控制系统。该控制器实现了对系统的镇定和解耦。仿真结果证明了控制器的有效性。
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| 关 键 词： | 并联机器人 分散变结构控制 镇定 解耦 仿真 6-DOF |
| 修稿时间： | 2003年6月2日 |
Decentralized Variable Structure Control for 6-DOF Parallel Robot |
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| Chen Weidong.Decentralized Variable Structure Control for 6-DOF Parallel Robot[J].Journal of Yanshan University,2004,28(3):224-227. |
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| Authors: | Chen Weidong |
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| Abstract: | In this paper, a controller is designed aiming at the nonlinear and strong coupling on 6-DOF parallel robot. At first the robotic model is transferring into regularity form, and then variable structure controller is formulated to every subsystem, at the end a whole decentralized variable structure control system is constructed. This controller assuages and decouples the robotic system at the same time. Simulation is conducted to validate the feasibility of the controller. |
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| Keywords: | parallel robot decentralized variable structure controller assuage decoupling |
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