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基于分层马尔可夫决策过程的AUV全局路径规划研究 总被引:1,自引:0,他引:1
自主路径规划是自治式水下机器人(AUV)自主能力的重要体现,是保障AUV在大范围复杂海洋环境中自主完成使命作业的关键技术之一。提出了基于马尔可夫决策过程的路径规划方法;并建立了基本的马尔可夫决策模型和结合状态聚类的分层马尔可夫决策模型,同时给出了两种规划的仿真实验及结果分析。实验证明,此类方法能够很好地求解大范围复杂环境内AUV的二维路径规划问题。 相似文献
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自主式水下潜器虚拟仿真系统研究 总被引:8,自引:5,他引:3
基于软件平台MultiGenCreatorPro和Vega开发出自主式水下潜器(简称AUV)虚拟仿真系统。论述了仿真系统体系结构、信息流、AUV运动模型与空间一致性方法;介绍了数据交换方式、主要的仿真功能、实时视景生成与显示技术;给出了AUV基于路径规划的三维仿真结果。结果表明,该仿真系统结构合理可靠,采用的运动模型和仿真算法满足了系统仿真的实时性要求,可逼真地演示AUV的自主运动过程。该仿真系统作为演示并验证AUV自主能力与动态控制方法正确性、有效性和实用性的先进手段和科学方法,已得到实际应用。 相似文献
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在复杂海洋环境中,利用前视声呐获取的障碍物信息指导自治水下机器人(AUV)进行局部避碰。主要采用强化学习的方法对AUV进行控制和决策,综合Q学习算法、BP神经网络和人工势场法对AUV进行避碰规划。强化学习的方法强调AUV在环境的影响中学习,通过环境对不同行为的评价性反馈信号来改变行为选择策略。并且在环境发生变化时,AUV通过学习来实现对新环境的适应,不断改进其自治能力,进而实现在不确定环境下的避障任务。开发了AUV运动规划的虚拟仿真软件系统,仿真实验证明了算法的合理性与可行性。 相似文献
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VC++6.0环境下实现基于UDP协议的异步广播通信 总被引:3,自引:0,他引:3
比较了UDP与TCP协议之间的差别,分析了局域网内广播通信的优点,讨论了异步广播通信的特点,并给出了实现异步广播通信的步骤,在Windows中利用VC 6.0来实现了基于UDP协议的异步广播通信,并给出了相应的实例程序,仿真试验表明,该网络通信方式能够良好地满足仿真中实时数据通信的需要。 相似文献
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研究了空间曲线路径跟踪下多无人水下航行器(UUV)的编队协调控制问题.将此类控制问题分解为2个控制子问题:a.路径跟踪控制问题;b.协调编队控制问题.在单个UUV的路径跟踪控制中利用反步法设计路径跟踪控制器;通过引入代数图论知识,得到多个UUV复杂网络通信拓扑的数学表达,根据通信得到相邻UUV的状态来调整自身的航速,设计协调控制器,使得多UUV沿期望路径的位置和速度在规定队形下达到一致,实现多UUV间的协调,而不影响空间域上的路径跟踪性能.理论分析和仿真结果证实了控制器的有效性. 相似文献
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基于HLA的舰船操纵综合仿真平台的设计 总被引:2,自引:1,他引:1
应军事分布式仿真由DIS向HLA升级的迫切需求,开发了基于HLA的舰船操纵综合仿真平台.充分利用HLA的模块化建模思想把整个舰船仿真系统作为一个联邦,将其按功能划分成若干个联邦成员,进行分布式系统仿真.从设计入手,划分联邦成员功能、建立FOM文件,采用RTI集中式分布的星形结构,基于VC++2003.net软件开发工具进行联邦成员的双线程程序开发,并开发了-种有效的联邦测试工具,用于联邦成员集成后的验证.应用表明:该分布式舰船操纵仿真平台能完成日常航渡任务,同时,比集中式仿真具有更好的灵活性和可扩充性,便于未来系统的演化和升级. 相似文献