巨型望远镜的鲁棒控制策略研究

介绍了大望远镜机架控制系统的特异性,分析了影响控制系统性能的非线性干扰.比较了两种鲁棒控制理论,指出H∞控制更适用于望远镜的机架伺服系统.基于H∞控制理论,将非线性摩擦转矩处理为标称系统的输出端乘法摄动,把克服非线性摩擦转矩的影响转化为提高系统对模型摄动的鲁棒性;同时也考虑了系统对风扰力矩的抑制能力.通过MATLAB编程得到了一个H∞速度控制器,仿真结果表明,该控制方案相比传统的PID控制有更高的鲁棒性及可以实现更高精度的跟踪与校正.     

一类2∞映射的中心和深度

若f是2∞型映射,且f是可降的n维自映射,则可利用可降映射的特征,给出这类自映射的中心和深度;即,f的中心为p(f),且f的中心深度为1或2.     

具有多滞后的区间非线性Lurie控制系统的鲁棒绝对稳定性

用Lyapunov函数方法、Riccati方程法和向量不等式研究了具有多滞后的区间非线性Lurie直接控制系统和间接控制系统的鲁棒绝对稳定性,得到了系统鲁棒绝对稳定的一些判据.     

一类带有非线性摄动的时滞系统的鲁棒H∞控制

基于稳定性理论,该文研究了一类带有非线性摄动的时滞系统的H∞性能问题.通过构造Lyapunov函数推导出一个线性矩阵不等式,从而得到该系统具有H∞性能的充分条件;同时,通过求解这个线性矩阵不等式,即可获得鲁棒H∞控制器.给出系统具有H∞性能的两类时滞相关鲁棒稳定控制器.     

基于反馈线性化的永磁同步电机非线性H∞控制

为了抑制永磁同步电机存在的参数摄动、负载扰动等不确定因素对系统性能的影响,将基于微分几何反馈线性化的非线性H∞控制方法应用于永磁同步电机的控制,并应用Matlab进行仿真实验.结果表明,当系统存在负载干扰和参数摄动时,该方法能够较好地抑制参数摄动及负载扰动等不确定因素对系统性能的影响,进一步提高了系统的鲁棒性能,从而证明了所提出方法的有效性.     

基于定量反馈理论的AMT离合器接合控制研究

研究机械式自动变速器(AMT)离合器的接合控制.通过对离合器传动系动力学分析,建立了车辆起步时变速器输入轴速度与离合器接合位移之间的传递函数模型.由于模型中存在参数的不确定性,利用定量反馈理论原理,设计了变速器输入轴速度鲁棒控制系统.仿真研究表明,当车辆起步时的挡位和载荷变化时,该控制系统满足给定的性能指标.     

鲁棒H∞控制在省级宏观经济模型分析问题中的应用

以某省宏观经济系统为例，依据近20年来经济体制改革时期的统计数据，采用最小二乘参数统计方法，建立了该时期的省级宏观经济模型。进一步，针对这一时期的经济特点，将经济系统的不确定性归结为参数的不确定性和外部扰动信号，应用H∞控制理论方法，研究了如何在“最差情况”下制定控制策略的问题，并且进行了鲁棒性能分析和系统仿真工作。     

搅拌机的分散鲁棒控制

基于鲁棒频域响应近似设计方法与序列控制器设计方法，提出了一种线性多变量系统分散鲁棒控制器的设计过程，在序列控制器设计的每一步，单个鲁棒控制器用鲁棒频域响应近似法获得，并使用频域响应近似法进行控制器降价，整个过程应用于非最小相应搅拌机系统的分散鲁棒控制器设计。     

离散广义系统的静态输出反馈H_∞控制

考虑离散广义系统的静态输出反馈H∞控制问题·利用线性矩阵不等式和广义Riccati不等式给出离散广义系统存在静态输出反馈H∞控制器,使得闭环系统是容许的并且其传递函数矩阵满足H∞范数约束条件的充分必要条件·在适当的假设下给出静态输出反馈H∞控制器存在的必要条件,并在一定条件下得到静态输出反馈H∞控制器存在的充分条件,同时给出相应的控制器构造·     

基于神经网络的具有不确定性因素的RLED机器人鲁棒控制

对具有不确定性因素的电机驱动刚性机械臂控制 ,提出了一种基于神经网络的鲁棒控制器 .控制器的设计采用Backstepping法 ,神经网络用于识别系统中一些包含不确定因素的复杂的非线性项 ,并且使系统的在线学习成为可能 .给出的网络权值演化算法可保证系统的跟踪误差和网络权值的一致终值有界 (UUB) .数值仿真结果亦表明该控制器具有良好的鲁棒性和控制精度