小型5自由度关节式机器人

小型 5自由度关节式机器人采用组装式机械结构、敞开式布置 ,传动系统以齿形带—齿轮传动为主 ,各关节由混合型 4相步进电机驱动、手爪开合由力矩电机驱动 .实行两级计算机控制 ,各驱动动作由微处理器或单片机控制 ,运动计算和作业管理等由微型计算机完成 .机器人位置问题正解采用齐次变换矩阵法解算 ,逆解采用只保证位置的插值算法 .该机器人具有小型、轻便、机构尺寸合理、技术指标先进等特点 ,可用于教学培训、机器人科研及自动线上、下料等     

微型机器人足球系统研究

文章对系统中的足球机器人小车子系统、无线通讯子系统等关键技术进行了细致阐述。机器人足球系统作 为一个多学科交叉研究结合点为综合科学技术研究提供了一个优秀的测试平台。     

快速城市化的珠江三角洲非污染生态影响初步分析

人类生活和生产中各种开发利用自然资源活动是引起非污染生态影响的主要原因,而城市化是其中影响最深的过程之一.珠江三角洲作为我国快速城市化的典型区域,城市化引起的非污染生态问题显著.该区域的土地利用变化大,城镇、交通用地迅速增加,林地、草地、耕地则大幅减少.城市植被的种类少、优势种突出、外来物种较多,从而明显降低了区域的生物多样性.由于不合理开发土地资源的人为活动,城市区域的水土流失严重,而且侵蚀强度相当大.     

珠江三角洲基塘水产养殖对水环境的影响

为了解珠江三角洲基塘水产养殖对水环境的影响,选择4个典型基塘进行了一个养殖周期的跟踪调查并进行养殖池塘的营养物质平衡概算.结果表明:养殖池塘中的NH4 、NO2-、COD、Chla等指标均有明显的升高,而NO-3、TP、SRP、BOD等指标无明显升高,DO没有明显下降.密养池塘无机氮的组成发生了明显的变化:NH4 比例上升,占了50%以上,NO3-比例下降,降到40%以下.养殖池塘NH4 的主要影响因子是养殖密度和藻类浓度.P是养殖池塘浮游植物生长的限制性因子.塘泥的吸附和释放可能是影响池塘TP、SRP的主要因素.营养物质平衡计算结果表明,研究池塘中营养物质N的输入饲料占90%～98%,N的输出鱼类仅占总输出的20%～27%,沉积的N占54%～77%.营养物质P的输入饲料占97%～98%,鱼类P仅占总输出的8%～24%,沉积的P占72%～89%.珠江三角洲的养殖池塘由于其封闭性,养殖产生的废物不易外排,只能依靠池塘的自净作用消解废物.     

6-DOF并联机器人分散变结构控制研究

针对6-DOF并联机器人的非线性和强耦合特性，首先将机器人模型化为正则型，然后对每个子系统设计了变结构控制器，即构成分散变结构控制系统。该控制器实现了对系统的镇定和解耦。仿真结果证明了控制器的有效性。     

Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型的建立

采用RPY角描述方法，基于拉格朗日方程建立了Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型。此模型具有与一般机器人相同的结构，同时给出了模型所具有的基本性质。     

下肢康复训练机器人

下肢康复训练机器人能够使患者模拟正常人的步伐规律作康复训练运动，锻炼下肢的肌肉，恢复神经系统对行走功能的控制能力，达到恢复走路机能的目的，该机器人由步态控制系统、姿态控制系统、重心控制机构等部分组成，介绍了下肢康复训练机器人的总体结构、计算机控制原理以及由PWM实现的I／O接口电路。     

基于变结构的移动机器人侧向控制器的设计

采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节.     

7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真

为实现7-DOF核工业机器人在空间相贯焊缝探查作业过程中平稳、连续及控制的实时性，提出采用五次多项式函数进行轨迹插补，避免通过求解Jacobian逆矩阵实现从欧氏空间到关节空间轨迹规划结果的转换而涉及矩阵求逆等繁杂运算。该方法具有结构简单，运算量小，能够实时计算机器人运动的位移、速度与加速度，并生成运动轨迹。结合实际探查的空间相贯曲线，对各关节的运动轨迹进行了计算仿真，结果表明：该方法能够保证关节角度、角速度及角加速度的连续性，保证了机器人工作的平稳性，能够满足工作要求。     

基于Delta算子的QR分解LMS算法

针对基于Delta算子的自适应滤波问题,提出了Delta算子描述的QR分解LMS(Delta-QR-LMS)算法。首先给出后向Delta算子模型的另一种表示形式,并利用该变换公式推导出Delta-QR-LMS算法的具体迭代步骤。通过仿真算例表明,Delta-QR-LMS算法比传统的LMS算法具有更好的滤波性能和更快的收敛速度。