机器人路径规划的凸点法

在具有障碍物的凸多边形或凹多边形的二维环境中，用不断搜索凸点的方法规划任意两点间的无碰路径，与其他方法相比，其规划速度快，优化后的路径质量较好．     

关于超越整函数系数线性微分方程解的性质

该文研究了几种类型的整函数系数线性微分方程解的级、零点收敛指数,得到了它们的精确估计.     

一类典型的二维势能面的反应途径分叉

势能面反应途径分叉的现象已引起化学家们极大的兴趣.它最早由Dewar和Kirschner在研究环丁烯解环反应体系势能面时发现,并指出在此种情形下,Wood-Hoffmann规则是失效的,即应用对称守恒原理预测的产物并不出现.因反应途径分叉而引起对称破缺的现象,Collard和Hall已进行过极其初步的研究.Basilevsky讨论了几种类型分叉的数学条件.Valtazanos和Ruedenberg分析了二维具有C_s对称的势能面E(x,y)=A_1x+A_2x~2+2A_3xy~2十A_4y~4     

离子簇合物(N_2Ar)~+的势能面研究

近年来,由于对大气化学、反应动力学的机理探索,使对含惰性原子的离子簇合物的研究受到重视.对离子簇合物N_2~+He和N_2~+Ne等进行了电子光谱、红外光谱以及理论方面的研究.在这两个离子簇合物中,N_2~+与HeNe的作用很弱,其中的N_2~+基本保持孤立N_2~+离子的特性.Ar原子比He和Ne原子的极化率大,可变性大.可以想见,在(N_2Ar)~+中N_2~+与Ar作用更强,实际上已具有化学键的性质.本文的研究着重于体系(N_2Ar)~+的势能面,有关(N_2Ar)~+的实验研究亦在开展中.     

低熔点难溶杂质对nf-f共晶凝固机制的影响

晶体的非小晶面(nf),小晶面(f)形成规律是结晶学研究领域的重要内容.由于结晶机制直接影响着材料的组织性能,因此能否实现小晶面生长向非小晶面生长转变一直是人们所关注的问题.现已发现,当熔体的过冷度足够大时可以导致晶体的小晶面-非小晶面转变.其它因素引起的这种转变尚未见过可靠的报道,本文发现低熔点难溶杂质可以引起非小晶面-小晶面共晶合金中小晶面相的生长机制发生改变.     

点连式驼峰各制动位合理能高的确定

根据减速器－减速顶点连式调速系统各级制动住减速器的关联性和协作性及其设置位置、担当制动任务的不同，通过模拟钩车的动态溜放过程，对各级制动住的合理能高的确定方法进行了研究。     

论刀具角度参考系及不同参考系的角度变换

本文阐明建立刀具角度参考系所遵循的原则．并对刀具标往角度参考系进行分析与比较，根据各自特点，确定使用场合．为确定角度变换中的复杂相互关系，而采用了既简明又便于记忆的二面角正切（余切）圆矢量图法来表示垂直于基面的不同参考系的角度变换．     

模具型腔设计中不规则分布型值点构造自由曲面的研究

不规则分布型值点构造自由曲面是ＣＡＤ／ＣＡＭ中的重要问题，在模具型腔设计中也常遇到的．本文试图提出一种对型值点加权平均方式构造自由曲面的方法．     

双足步行机器人模型解耦及控制

本文在双足机器人作平稳步行的假设下，建立了解耦的上身躯和两腿的模型，并基于奇异摄动理论在直角坐标系下给出了平稳步行的控制方法，同时在证明摄动方程稳定的前提下，建立了非线性控制器，解决了快速性和无超调之间的矛盾。     

A THEOREM ON THE CONVEXITY OF PLANAR PARAMETRIC CURVES OF DEGREE N

The main result of this paper is a theorem about the. convexity of curves of degree n on a plane. As its application ,we obtained a sufficient condition that a space curve of degree n in R3 has no singularity points and staying points.