移动机器人运动规划研究综述

机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来，运动规划技术发展迅速，涌现出了许多规划算法，但因为环境描述方式差异巨大，技术差别大，实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上，提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式，介绍了每种算法的原理或技术，从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类，分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法，并按照提出的标准比较它们的性能。     

开采沉陷动态预计流变模型及应用

通过对采场覆岩移动变形规律进行研究，从流变力学角度，给出地表下沉时间位移函数，并结合实测资料对有关参数进行回归分析，运用推导公式与实测资料进行了结果对比，总结出符合大同矿区地表动态下沉经验公式。提出地表下沉推迟时间tr的概念，可作为划分开采沉陷剧烈程度的量化指标。     

中国东部中新生代含油气盆地的反转构造

自西向东,中国中、东部发育有3期反转构造带,即分别形成于侏罗纪-早白垩世末期、晚白垩世-新生代早期和渐新世-中新世末期反转构造带,表明中国中、东部在这3个时期分别经历了3次不同程度的挤压,反转构造的变形幅度由强变弱,构造的保存从差变好.反转构造主要为挤压倾滑型,其次为压扭型.反转构造的发育具有高度的选择性,仅部分先存构造发生了反转,主控因素是砂泥岩组合、断层倾角、断裂带内低摩擦断层泥和异常压力的发育程度等.反转构造的发育期与盆地内主生油期基本一致,因而反转构造为中、东部油气盆地形成大中型油气田提供了有利条件.     

塔里木盆地古隆起的形成和油气控制

塔北、巴楚和塔中隆起是塔里木盆地不同世代盆地原型结构复合的产物,对油气的分布起着重要的控制作用.其中,塔中、塔北隆起,为海西期油气运聚的主要指向区,具有良好的储盖条件,是油气重要的聚集场所.中新生代昆仑山崛起,塔西南挤榨前渊形成,致使克拉通内拗陷转化并反转形成巴楚隆起,与塔西南前渊迭加的古生代源岩构成统一的成藏系统.     

环氧胶粘涂层中温度应力的有限元分析

用有限元分析了板上堆覆胶层固化后内应力的分布，着重研究了板上堆覆胶层固化完成后环境温度发生变化时，平行于环氧树脂基体界面的胶层中不同深度处纵、横向应力的变化情况及胶层宽度对胶层应力分布的影响，还研究了同一深度胶层的应力分布。有限元分析结果与实测计算结果吻合：紧邻树脂基体-金属界面处的内应力最大。     

一类具有梯度项的非线性Schr(o)dinger方程解的爆破

讨论了一类具有梯度项的非线性Schroedinger方程解的特性,通过引人特征函数和特征值以及构造爆破因子的方法，证明了在满足一定的初始条件和边界条件下方程的解会在有限时间里发生爆破,     

塔里木盆地库车褶皱冲断带的构造特征与油气聚集

根据地面地质调查和地震剖面解释 ,认为库车褶皱冲断带具有分带组合的构造特点 ,即由南侧的滑脱褶皱和北侧的断展褶皱相互匹配 ,实例有喀桑托开背斜与吉迪克背斜、吐孜麻扎背斜与大宛齐背斜、亚克里克背斜与米斯坎塔格背斜以及东秋里塔格背斜与亚肯背斜等 .除了南北分带、上下分层和东西分段特征外 ,库车褶皱冲断带还具有构造分块特点 ,自西向东依次可分却勒、克拉、迪那和阳霞 4大区块 .库车褶皱冲断带的油气聚集主要与侧断坡相关背斜有关     

东濮凹陷桥口构造沙三3-4亚段气藏储集因素

目的 为更好地勘探桥口构造含气层沙三段中下部的天然气，研究了影响气藏的诸因素。方法利用薄片观察统计和X衍射分析，对桥口构造沙三^3-4亚段气藏岩性特征、沉积相特征进行了研究。结果该区含气层段具砂层厚度薄，粒度细，沉积相变快，埋藏深度大，储层物性纵、横向差异明显的储集特点；影响含气层段的储集因素包括岩石学组分、沉积相、砂体展布、成岩作用及物性等；沉积相是最主要的因素，以重力流沉积为主；好的储集体主要有湖底扇中扇辫状水道砂体和轴向重力流水道砂体。结论通过以上研究，结合气源条件，指出该地区天然气勘探的方向应为桥东斜坡带。     

秋立塔克构造带盐构造形成的传力方式的构造物理模拟

库车坳陷第三系下部库姆格列木群是一套巨厚的膏 (盐 )层 ,该层系不管是在应力传递方面 ,还是在控制构造样式方面都有重要的作用 .秋立塔克构造带是库车前陆褶皱冲断带的变形前缘 ,盐上、盐下构造极不协调 ,盐上层变形强烈 ,发育滑脱断层、大型推覆构造、突发构造和三角带构造 ;盐下变形弱 ,发育小规模的冲断层 .根据构造分析推断 ,在盐上层中 ,应力从变形后缘 (克拉苏构造带 )向变形前缘秋立塔克构造带的传递有 2种方式 ,即重力滑动传递和顺层挤压传递 .构造物理模拟实验证明这种推断是合理的     

GRC复合轻质条板在建筑高隔声量隔墙中的应用

对GRC复合轻质条板在建筑高隔声量隔墙中的应用技术进行了研究.基于具体的工程实例,对其安装施工工艺、节点构造等进行了详细阐述;通过对由条板构成的墙体进行隔声性能测试,结果表明其隔声性能良好.