关节式双履带移动机器人越障稳定性分析

通过对外部环境的复杂情况及各类影响因素的观测与分析,设计了一种基于非结构环境的关节式双履带移动机器人,该机器人平台由前、后两壳体组成,两壳体由旋转关节相连接,调节式活动装置和履带压紧机构的设计保证了机器人的越障稳定性。在此基础上,以攀越二维崎岖地形、正斜坡地形以及楼梯等三种典型地形为例,对机器人的越障稳定性进行分析和仿真。最后经过实验验证关节式双履带移动机器人的结构设计的合理性和理论分析的正确性。     

可变执行机构智能教学移动机器人系统原型及应用

提出一种基于BASIC Stamp2的可变执行机构移动教学机器人设计方案.通过在同一机器人底架上设计不同的行走机构,使功能扩展与制造成本之间取得平衡,系统各项功能测试验证了软硬件设计的可行性.结果表明:所建立的系统不仅丰富了传统教学机器人的功能,同时有效降低了重复设计不同运动机构的成本.     

浅谈8031单片机在轨迹控制中的应用及优化

本系统采用8031单片机实现对循迹机器人小车的轨迹控制和小车车轮转速的显示。系统组成结构由8031单片机、信号检测(光电传感器和测速发电机)、接口电路(A/D转换接口、8155并行I/O接口、D/A转换接口、8279键盘显示器接口以及驱动接口)、执行机构(即电机)组成。硬件设计方面,在扩展片外程序存储器构成最小应用系统的基础上,外接设备8279、8155、AD571、AD7520以及传感检测器、测速发电机、驱动电路、执行机构,构成一个控制系统。     

闭锁式液力传动装甲履带车辆起步加速过程仿真模型

提出了一种闭锁式液力传动装甲履带车辆起步加速过程仿真模型,利用该模型对某重型车辆起步加速过程进行了实例仿真.仿真结果表明,该模型能够用于模拟该型车辆起步加速过程各动力性、燃油经济性参数的变化,并使结果更接近于实际.     

基于51单片机的自动寻迹小车控制设计

设计一种智能小车控制系统,采用AT89C51型单片机作为主控CPU,外加直流电机及驱动、光电传感器和电源电路,实现小车自动巡线行走控制功能。     

自主导航式智能小车

该作品的设计目的是以智能小车为载体设计一种体积小、成本低、高可靠性、定位精度高的导航系统。惯性导航是惟一不依赖外部信息源的自主导航方式．因此惯性导航系统广泛运用于海、陆、空、天等各种军事装备上。采用微。匿性器件构成捷联惯性导航系统（SINS）由于体积小、成本低。已经越来越多地被运用到军用、民用领域。     

基于分步式Kalman滤波器的AGV姿态角估计方法实验研究

针对AGV的定位问题,设计了多传感器分步式Kalman滤波器,通过其对编码器、陀螺仪和超声波传感器等测量信息的融合实现了对AGV姿态角的准确估计。仿真结果表明所设计的滤波器是可靠的、有效的,实验结果验证了所设计的滤波器可实时、精确地实现AGV的姿态角估计,定位精度可满足实际生产中对AGV的使用要求。     

车间多载自动导引车绿色物流调度

随着现代制造业的飞速发展,企业在生产效率和生产能耗方面有越来越高的要求,智能生产车间的自动化程度逐渐提高。主要研究作业车间自动导引车(automated guided vehicle,AGV)的智能绿色物流调度问题。首先,建立以降低AGV能耗和最优AGV路径为目标的AGV物流调度优化模型;然后,提出一种以任务排序为约束的改进遗传粒子群算法;最后,以某针织车间的实际物流调度为例对文中方法进行验证。计算结果表明,文中提出的AGV物流调度模型能够较好地模拟AGV绿色调度耗能问题,提出的改进遗传粒子群算法具有较快的收敛速度和较好的寻优能力。     

无线通信网络的多智能小车编队控制系统

首先设计了基于ARM Cortex-M3的智能小车控制系统,利用模块化理念设计了无线通信、磁场检测传感器、电机驱动等硬件模块,采用ZigBee设计了多智能小车协作控制的车载自组织无线通信网络,利用磁场检测完成小车的导航方式,采用旋转编码器实现小车的测速功能.然后在智能小车上移植了嵌入式μC/OS-Ⅱ实时操作系统,根据多智能小车协作控制要求,设计了智能小车分布式自主决策程序,实现多智能小车自由运行、队列跟随和路口协作等运行模式.最后采用线性最优二次型的车队跟随控制算法,实现多智能小车编队的启停、匀速和加减速控制,利用通信协商的路口协作算法,实现多智能小车路口协作任务.实验结果表明,设计的无线通信网络的多智能小车系统能够满足多智能小车协作控制、编队控制和路口协作控制要求.     

混合动力履带车辆全系统建模与实时仿真

采用面向对象思想建立履带车辆动力学实时仿真模型. 建立了发动机-发电机组和电池组电功率耦合特性模型和混合动力驱动系统及其控制策略模型. 依托RT-LAB环境实现混合动力驱动系统和控制策略模型实时化. 通过CAN实现车辆动力学模型与混合动力驱动系统及其控制模型的实时通信,建立了混合动力履带车辆驾驶员在环的全系统实时仿真软硬件环境,仿真实例验证其可行性及有效性.