基于 Windows NT 平台的智能机器人控制软件

从实时控制系统所要求的几方面分析了ＷｉｎｄｏｗｓＮＴ用于实时控制的优点,并应用ＷｉｎｄｏｗｓＮＴ作为平台,研制了一套智能机器人控制软件系统,该系统为机器人提供人机接口、数据通信、控制算法解算、多任务作业管理等功能,使机器人能自主地完成机械手运动和猎取目标等控制工作．     

变电站电压无功实时控制策略探讨

本文在传统方法的基础上,讨论了电压实时控制的可能性和实现方法,通过对传统九宫图法的分析改进,得到了电压实时控制的模型,改善电网的有功损耗来实现对电网有功的调节和控制。     

盾构智能化姿态控制器的设计

在理论推导千斤顶推力的基础上,寻求工程历史数据的规律,得出地质条件与盾构推进千斤顶压力的关系.在控制器实时控制中,根据探地雷达探测得到的盾构前方的地质条件,控制器预设盾构各区千斤顶的压力值.引入模糊控制理论,根据自动测量系统测得的实时偏差量,通过模糊控制器得出千斤顶纠偏控制量.最后,综合推估推力和纠偏推力,最终实现盾构推进姿态的自动控制.     

沸石投加型SBR的好氧段实时优化控制研究

投加沸石可显著提高污水生物处理系统的硝化能力.以溶解氧(DO),氧化还原电位(ORP)和pH为控制参数,对沸石投加型序批式活性污泥法(zeo-SBR)和对照SBR进行了好氧段实时控制研究.结果表明:(1)pH作为好氧段实时控制的指示参数具有最高的稳定性,在进水总氮(TN)浓度较高的条件下,DO和ORP对硝化终点的指示不明确;(2)在进水TN浓度分别为25.1,62.1和92.6mg.L-1的条件下通过实时控制,zeo-SBR所需曝气时间分别为对照SBR的90.8%,61.0%和83.5%时(即分别比对照组节省曝气时间0.23,2.50和1.12h),两系统都可达到99%氨氮去除率;相对于对照SBR,zeo-SBR的TN去除率分别提高了4.0%,5.1%和1.9%.     

基于LonWorks现场总线技术的变风量空调系统温度PID控制

采用LonWorks现场总线技术和PID控制算法,对变风量空调系统的送风温度和回风温度进行了控制方法的研究.以某一空调房间为控制区域,运用该方法进行了实时控制,测量了送风温度和回风温度随时间变化的趋势曲线.试验结果表明,该方法可行有效,控制效果良好.     

电涡流缓速器制动力矩的实时控制

为了使装有电涡流缓速器的车辆在下坡时能以稳定的速度行驶,以电涡流缓速器的制动力矩和励磁电流的关系为依据,应用脉宽调制(PWM)技术实现电涡流缓速器制动力矩的无级调节.分析了车辆下坡运行的工况,以车辆的速度和瞬时加速度产生的惯性力作为电涡流缓速器制动力矩的控制依据,提出了电涡流缓速器制动力的无级控制策略,并绘制了控制流程.利用实车的不同初始运行工况进行模拟,计算结果表明,对车辆电涡流缓速器制动力矩的实时控制能使车辆在坡道上以稳定的目标速度行驶.     

双臂机器人协调运动的关节轨迹规划

针对双臂机器人协调运动,给出关节轨迹规划的两种方案,其一是基于最小载荷分配的关节轨迹规划,其二是基于最小关节广义驱动力的关节轨迹规划,均避免了矩阵的奇异值分解,适合于双臂机器人的实时控制。     

一种新的计算机控制技术

概述了计算机控制系统的发展历程,并根据计算机控制系统的发展趋势提出了基于PC的一种新的计算机控制技术。重点论述了基于PC的控制解决方案的系统构成和技术特点。最后通过应用实例说明基于PC的控制解决方案将成为自动化领域的一个不可逆转的潮流。     

飞行模拟机操纵负荷系统试验研究

飞行模拟机操纵负荷系统是飞行模拟机的重要组成部分,向飞行员提供逼真的力感模拟。以飞机操纵系统为原型给出了飞行模拟机操纵负荷系统的模拟原理,建立了由低摩擦作动筒组成的三通道液压驱动数字式操纵负荷系统,根据数学模型借助快速控制原型技术和Matlab/Simulink可视化编程语言进行实时控制系统的开发,解决了采用C 、VC进行开发周期长、调试困难的缺点,并通过试验验证了PD控制算法的有效性,实现了对飞机操纵系统的性能模拟,具有误差小、跟踪性能好的特点,已应用于飞行模拟机样机系统的研制。     

微分代数系统的实时控制计算方法

提出微分代数系统的一个实时控制计算方法,进行误差估计,给出采样间隔与控制误差的关系。对于一个模型问题进行了稳定性分析,画出稳定区域,给出保证控制稳定的采样间隔的取值范围。