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| 双臂机器人协调运动的关节轨迹规划 | |
| 引用本文： | 陈安军,刘道华.双臂机器人协调运动的关节轨迹规划[J].信阳师范学院学报(自然科学版),2001,14(1):58-61. |
| 作者姓名： | 陈安军 刘道华 |
| 作者单位： | 信阳师范学院应用物理系,河南,信阳,464000 |
| 基金项目： | 河南省自然科学基金资助项目(964072200) |
| 摘 要： | 针对双臂机器人协调运动，给出关节轨迹规划的两种方案，其一是基于最小载荷分配的关节轨迹规划，其二是基于最小关节广义驱动力的关节轨迹规划，均避免了矩阵的奇异值分解，适合于双臂机器人的实时控制。 |
| 关 键 词： | 双臂机器人 载荷分配 广义驱动力关节 轨迹规划 协调运动 实时控制 |
| 文章编号： | 1003-0972(2001)01-0058-04 |
The joint trajectory planning for coordinate motion of dual-arm robot |
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