集总干扰下六旋翼飞行器的轨迹跟踪控制

针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法.首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系.其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环.位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性.最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性.研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值.     

基于RSM和FEM的辊锻件长度控制技术

以某钩尾框精密辊锻工艺为研究对象,首次应用响应面法(RSM)和有限元数值模拟法(FEM)对精密辊锻件的长度控制问题进行了研究.首先以满足辊锻件长度和降低轧辊最大扭矩为目标,采用FORGE3有限元软件建立了RSM与FEM相结合的二阶分析模型,研究了轧辊间隙、摩擦因子、轧辊转速和坯料温度对辊锻件的长度和轧辊最大扭矩的显著性和影响规律;其次采用优化后的工艺参数对该辊锻工艺进行了再模拟,提出了辊锻件长度的调试原则,利用该原则和点的反追踪技术对辊锻模具进行了再设计,同时分析了设计、模拟和生产辊锻件的长度和辊锻过程的功率耗散和分布.研究结果表明:应用RSM和FEM可准确有效地掌握精密辊锻件的长度控制技术.     

宽电压输入多端输出开关电源的设计

设计了一种基于电流型PWM控制芯片UC3842的多端反激式开关电源,对芯片外围电路进行了计算,高频电压器不仅实现了电气隔离和电源的多路输出,还具有储存能量的作用。采用精密并联稳压器TL431进行闭环控制,使用光耦器件作为调节环节,既可以控制芯片工况又能利用光耦隔离阻断强电对芯片控制电路的干扰。提出了一种基于纹波电流选取稳压滤波电容的方法,将电容的利用率提高从而延长电源的使用寿命。最后通过实验验证了设计电路的合理性,实验表明所设计的电源具有稳压性能优良、电压调整率低等优点。     

浅谈污水再生与回用系统的应用

该文首先对污水再生与回用系统的工艺原理进行了介绍，并对该系统的组成和工艺特点进行了详细的阐述，证明了该工艺的优越性及其广泛的适用性。鉴于该系统具有管理堆护简单，运行费用低等特点，使得其在欠发达地区和偏远农村地区有着广阔的应用空闯。     

环境规制政策下多方共治博弈建模与实证分析

科学精准实施污染物总量控制等环境规制政策,从源头倒逼政府、厂商和家庭等多方决策主体共同致力于绿色低碳转型,是做好“碳达峰、碳中和”工作的关键.运用动态随机一般均衡理论,构建以政府、厂商和家庭为多方共治决策主体的动态博弈模型,通过模型动态均衡求解、政策冲击情景设置、反事实分析和数值仿真等方式,探究污染物总量控制政策下多方博弈主体行为的动态演化机理.研究发现:污染物总量控制政策对生态环境质量和博弈主体的决策均有直接影响,且对前者的影响更为明显;污染物总量控制政策在短期会抑制经济增长,但从长期来看可以实现经济发展与环境改善的协同演进.生态环境多方共治机制有助于引导厂商开发减排技术,提高中央政府的污染物目标总量控制效率,引导公众进行亲环境行为投资.     

单端反激变换器分析及仿真

在开关电源中对于高电压、小功率(电压不大于5000v,功率小于15瓦)的场合,反激变换器拓扑以不需要输出滤波电感、体积小、成本低的优点得到广泛应用。本文采用固定频率电流模式PWM控制器UC3842设计了在电流连续模式下的单端反激变换器并通过电压、电流双闭环反馈使反馈精度高输出更稳定。同时通过仿真软件saber进行了仿真验证。     

十二指肠管管饲+吗叮啉等方案治疗早产儿胃食管反流的疗效比较

目的:比较三种不同方案治疗早产儿胃食管反流的疗效。方法:选取2007-2009年在兰州市妇幼保健院(以下简称该院)住院的早产儿胃食管反流45例,分为甲、乙、丙3组,每组各15例。甲组采用口服吗叮啉混悬液治疗,乙组采用小剂量红霉素治疗,丙组采用十二指肠管管饲+吗叮啉治疗。比较3种方案对早产儿胃食管反流的疗效。结果丙组的疗效最好,甲组与乙组的疗效相似。结论:十二指肠管管饲+吗叮啉治疗早产儿胃食管反流的效果最好。     

《厦门大学学报自然科学版》2014年第53卷(总第238～243期)总目次

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论域名与商标的冲突与解决

本文针对域名与商标之间的冲突,分别以域名的申请行为以及域名的后续利用为基本判断点。根据目前法律及相关规则,域名申请这一行为并不会侵犯商标权人的合法权益,而在域名的后续利用中才有可能发生侵犯商标权人合法利益的情况。     

曝气量对微压内循环多生物相反应器同步脱氮除磷的影响

以人工配置的模拟城市污水为处理对象,利用厌氧/好氧(A/O)模式运行的微压内循环多生物相反应器(MPSR),研究了不同曝气量[0.100,0.075和0.050L/min]对MPSR反应器同步脱氮除磷的影响.结果表明:随着曝气量的降低,总氮去除率由75.39%提高至81.21%,同步硝化反硝化效率由20.68%提高至33.55%,但出水均符合一级A标准.当曝气量为0.050L/min)时,MPSR反应器具有最佳的脱氮除磷效果,出水中COD,NH4+-N,总氮、总鳞平均质量浓度分别为30.77,0.15,7.14和0.06mg/L.相对低的曝气量有利于强化MPSR的脱氮性能,稳定除磷效果,同时有利于节约能耗.