| 集总干扰下六旋翼飞行器的轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 丁力,吴洪涛,李兴成.集总干扰下六旋翼飞行器的轨迹跟踪控制[J].北京科技大学学报,2018(5):622-628. |
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| 作者姓名： | 丁力 吴洪涛 李兴成 |
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| 作者单位： | 江苏理工学院机械工程学院,常州213001;香港理工大学工业及系统工程学系,香港999077
南京航空航天大学机电学院,南京,210016
江苏理工学院机械工程学院,常州,213001 |
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| 基金项目： | 江苏省基础研究计划(自然科学基金)资助项目(BK20170315)，常州市应用基础研究计划资助项目(CJ20179017) |
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| 摘 要： | 针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法.首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系.其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环.位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性.最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性.研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值.
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| 关 键 词： | 六旋翼飞行器 轨迹跟踪控制 积分反步法控制 线性自抗扰控制 集总干扰 |
Trajectory tracking control for an unmanned hexrotor with lumped disturbance |
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| DING Li,WU Hong-tao,LI Xing-cheng.Trajectory tracking control for an unmanned hexrotor with lumped disturbance[J].Journal of University of Science and Technology Beijing,2018(5):622-628. |
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| Authors: | DING Li WU Hong-tao LI Xing-cheng |
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