舵叶随动式液压球形关节运动学及性能分析

针对球面运动机构驱动方式问题,提出了一种新型液压驱动球形关节机构,该机构利用超全周转动马达及舵叶摆动马达作为驱动,可以实现超全周转动;由机构学理论推导了正逆运动学方程及雅克比矩阵,得出了机构的奇异位形;分析了机构的灵巧度性能指标及惯性力全域性能指标,通过仿真找到了机构性能较优时的结构参数. 该关节机构具有结构紧凑、低耦合、负载大并且能够实现全方位输出的特点.      

内外啮合齿轮马达的理论分析

从双定子思想出发,力图打破原有齿轮马达的结构,实现在不改变输入流量的情况下,对齿轮马达的转速调节,从而探讨出一种新型结构的内外啮合齿轮马达. 该新型结构的齿轮马达与传统的齿轮马达的区别是:该齿轮马达在一个壳体中,有内啮合齿轮马达和外啮合齿轮马达两个马达. 该马达仅通过切换不同的连接方式就可以实现多级转速和多级转矩的输出,省去了节流阀、减压阀等耗能元件,减少了能源的浪费,提高了效率.      

KIDD机组液压系统特点、维护和故障处理

<正>KIDD机组是金隆铜业有限公司2007年从加拿大引进的最先进的阴极板剥离装置,自动化程度比较高,配置了装载机器人、卸载机器人、90度搬运机器人和堆垛机器人等。整套装置应用了大量液压系统,包括执行元件油缸和液压马达,各种方向控制阀、流量控制阀、压力控制阀等,系统由液压泵站集中供油。虽然液压系统比机械和电子系统故障发生率低,但如果使用管理维护不当,     

鼓式制动器制动力矩和温度测试台架的设计

基于多体动力学和斯特藩·玻尔兹曼定律,设计计算鼓式制动器制动力矩及温度测试台架,简述了传感器模块、信号处理模块、数据处理及显示终端三大模块的设计思路。与传统的试验台架相比,所设计的试验台架具有结构简单,数据采集干扰小和测量精度高的优点。     

漂浮基空间机器人固定时间收敛主动容错控制

针对载体位置不控、姿态受控的空间机器人存在执行机构存在失效及偏置故障的轨迹跟踪问题,设计了基于固定时间收敛的主动容错滑模控制算法。首先结合拉格朗日法推导出了包含力矩偏置及力矩失效故障的空间机器人系统动力学方程;其次,为消除故障对系统稳定性的影响,引入扩张状态观测器,以实现对故障的动态观测,并在此基础上设计基于固定时间收敛滑模控制器以实现主动容错控制。所提方法具备收敛时间与系统初始状态无关,仅需调节控制参数即可保证系统轨迹在固定时间内收敛的优点。最后通过仿真验算,仿真结果表明所提算法能对故障进行精确观测并在失效故障和偏置故障发生条件下保证系统轨迹精确跟踪及稳定控制,同时相较于其他算法所提算法收敛时间更短,稳态误差更小以及拥有出色的故障观测能力和更强的容错控制能力。     

纳米机器——分子马达的研究现状及前景

本文介绍了分子马达的研究现状,并对它的研究前景进行了展望,更充分地说明了研究分子马达的机制对我们的重要性。     

软土地基上储油罐的抗震设计

软土地基上储油罐的抗震分析由于翘离等因素的非线性影响，计算非常繁复，虽然经过一系列简化，仍须经过迭代运算，该文根据储油罐的工程特点及震害经验提出了一种简化计算方法以方便工程应用。     

物体存在斥力的有力证据

地球除了公转、自转运动以外,还有第三种运动——摆动。由于自转运动,地球还具备了陀螺的特点和性质。是什么力量推动地球的摆动运动呢？本文通过数学计算论证了太阳对地球同时存在引力和斥力的作用。正是由于太阳对地球的斥力推动了地球有规则的摆动;地球摆动也成为物体之间存在斥力的有力证据。     

带有现浇边梁的悬臂梁扭矩计算

钢筋混凝土悬臂梁上与其整浇的边梁在负荷较重,甚至做为重要承重构件情况下,应考虑边梁与悬臂梁相互之间的约束力矩.本文采用相交构件约束力矩理论来计算解决这一问题,并对约束力矩计算原理进行论述和公式推导.     

数字式恒力矩扳手的设计

介绍了一种数字式力矩扳手的设计.该力矩扳手具有精度高、耐用性强等特点，有一定的使用价值.