冗余度机器人多指标融合优化的研究

冗余度机器人由于具有冗余自由度 ,能较好的实现避奇异、避障碍物、避关节范围越限等性能 ,使得该类机器人的操作性和灵活性得到了提高 .以梯度投影法为基础 ,采用线性加权法 ,研究冗余度机器人的多指标融合优化问题 ,最后给出了仿真结果 .     

七自由度冗余仿人臂的障碍实时回避

针对具有末端位姿约束的仿人臂,给出一种实现障碍回避的新方法。将障碍物和仿人臂假想为带电体,处在障碍物构成电场中的仿人臂将受到虚拟电场力的作用。用力学方法将该虚拟作用力分解到各关节,并以分解后虚拟力为指标实时地选择一冗余关节,对该关节构成力反馈,实现障碍的实时回避。该方法使障碍回避过程不再依赖于运动学优化,将冗余度机械臂转化为非冗余度机械臂,直接给出位置形式的逆解。     

基于超冗余度机械臂动力学的时间最优轨迹规划

基于超冗余度机械臂的动力学方程，提出了一种超冗余度机械臂同时受速度和力矩约束的时间最优轨迹规划方法，它首先采用B样条曲线拟合无碰撞墩散路径，得到由伪位移参数s表示的超冗余度机械臂连续，光滑运动路径，然后对动力学方程和约束方程进行数学变换，得到由s表示的动力学方程和约束方程，最后以s和伪速度s分别作为动态规划的阶段变量和状态变量，对超冗余度机械臂进行时间最优轨迹规划，仿真结果表明，所给出的时间最优轨迹规划算法是正确的，所采取的解决方法是可行的。     

串─并联系统可靠度与冗余度最优化的一种算法

针对串联、并联及串─并联系统，在给定的资源约束下提出了一种有效优化方法，通过对单元可靠度与冗余度的最优配置，可使系统的可靠度达到最大。     

冗余信息与英语阅读教学

从语法、词汇和语境三个角度分析了英语中的冗余信息,并就英语中的冗余特点阐述阅读教学策略。     

串-并联系统可靠度与冗余度最优化的一种算法

针对串联、并联及串－并联系统，在给定的资源约束下，提出了一种有效优化方法，通过对单元可靠度与冗余度的最优配置，可使系统的可靠度达到最大。     

基于有限状态机模型的非压缩域视频差分能量水印算法

为了增加帧间相关性,有效检测时域同步攻击,改进了差分能量水印(DEW)算法,并引入有限状态机(FSM)模型.经实验验证,该水印对噪声等常见帧内干扰具有强鲁棒性,同时对恶意帧间攻击的脆弱性使其具备有效的同步攻击检测能力,并在不可见性、算法安全性方面有良好表现.     

安全多播中可靠的密钥传送协议

针对安全多播中的密钥传送问题，提出了一种可以满足可靠性、实时性和可扩展性要求的传送协议，该协议充分利用逻辑密钥分层结构的特点。在传送密钥时，根据接收者的数量赋予密钥不同的权重，并由此确定了不同的前向差错控制编码冗余度，从而使接收者数量较多的密钥具有更高的可靠性。协议的性能分别通过独立丢包模型和突发丢包模型进行了分析和模拟，     

一种基于边缘检测的小波包非对称分解在图像编码中的应用

图像的像素点的值分布并不是均匀的，而是集中地分布在一些区间之内。小波包分解是将频带等分为2j个新的子带，但很多子带里只有少数无用的孤立点；而在像素点集中的子带里，如果要进行更细的分解，将使子带数量呈指数级数增长。本文提出一种方法先对图像进行边缘检测，得到边缘与非边缘部分。对于像素点集中的几个部分，再分别对这几个部分定义不同的细度并采用小波包非对称分解再进行进一步细分，对于少数无关紧要的孤立点则舍弃。这样既保持了图像的有效信息，又能极大地减小图像编码的冗余度。     

保证生产精度实现无尺寸图数据化的一种方法

无尺寸图数据化是目前国内某些飞机制造公司所面临的重大关键问题，本文针对采用数字化仪输入无尺寸图中的精度问题，提出了多冗余度拟合的算法原量，分析了影响读图精度的各种因素及误差情况，通过编程，成功地解决了数字化仪设备误差，视觉误差等影响精度的关键问题，贴合精度保持在０．２ｍｍ以内。