六维力传感器动态测试电磁激励力控制电路设计与分析

针对脉冲激励和单位阶跃法测试六维力传感器动态性能时输出力单一,力值大小调节较困难,且负载信号的检测不理想等问题,采用电磁激振原理,致力于谐波激励装置的研制。针对电磁滞后特性,以及电磁激励力随频率增加呈衰减特性,采用双闭环控制方案,即内环为电流环,外环为激励力反馈环,设计了一款六维力传感器动态测试电磁激励力控制电路。该电路测试结果表明电磁激励力输出幅度在传感器工作带宽内保持恒定,完全满足基于谐波激励法六维力传感器动态性能测试要求。     

含钛电炉熔分渣碱熔过程中 Ti元素的选择性富集及MgAl2O4的物相转化规律

以KOH为改性剂,利用渣碱共熔反应对攀钢含钛电炉熔分渣进行改性处理,成功地将炉渣中Ti元素从原来的重钛酸镁选择性地富集到偏钛酸钾中,同时渣中镁铝尖晶石和镁橄榄石转化为易溶于水的铝酸盐和硅酸盐.采用X射线衍射技术研究了共熔反应中煅烧温度、渣碱比(含钛电炉熔分渣的质量与KOH质量之比)、保温时间等对Ti元素迁移富集和镁铝尖晶石转化的影响.当渣碱比为1：2.1、煅烧温度700℃及保温时间1 h时,生成的偏钛酸钾衍射峰达到最强,镁铝尖晶石的衍射峰最弱,有效地实现了Ti元素的选择性富集及镁铝尖晶石的物相转化.实验证实了较高K/Ti比( K2 O与TiO2的摩尔比)是生成偏钛酸钾的主要原因.以最佳碱熔条件下得到的共熔渣为原料,经过后续处理,在850℃的条件下合成了六钛酸钾纳米晶须.     

一维六方准晶压电材料中螺型位错与椭圆孔口的相互作用

目的根据点群6mm一维六方准晶的位错理论,通过一维六方准晶压电材料反平面问题的控制方程,研究含螺型位错与椭圆孔口相互作用时的应力场和电场的相互关系。方法根据复变函数方法,引入适当的保角变换,将椭圆孔口问题映射到单位圆来讨论。结果 1)得到了一维六方准晶压电材料含螺型位错时电弹性场的解析表达式;2)得到了椭圆孔口与螺型位错相互作用时应力强度因子解析表达式。结论由螺型位错与椭圆孔口的相互作用结果,这为研究一维六方准晶压电材料位错问题和断裂问题提供了重要依据。     

基于CPAC与单目摄像的六自由度机械臂控制模式研究

为解决一般六自由度工业度机械臂的控制器存在的兼容性低、人机界面单一且编程语言差异大的不足,提出一种基于CPAC(Computerized Programmable Automation Controller计算机可编程自动化控制器)控制机械臂的方式,以六自由度机械臂为实验平台,利用CPAC控制器的人机界面中三点法建立与摄像机一致的世界坐标系,通过Harris角点匹配与PnP法获取目标的位姿信息,利用CPAC编程语言OtoStudio的函数库解算各个关节轴转动的角度,并利用“最短行程”加权获得关节轴的最优角度,最终驱动机械臂末端执行器可靠动作并到达目标点,完成预设动作。通过实验可以看出,与一般的控制器相比较,CPAC具有可靠的I/O控制、编程环境标准、人机界面丰富友好的特点,并验证了这种控制模式的可行性,实现了对六自由度机械臂的联合控制,为六自由度机械臂的实时控制模式提供了新的思路。     

晶形控制剂对CL-20晶形的影响研究

选择不同种类、不同浓度的聚乙烯吡咯烷酮K90和司班80作为晶形控制剂,采用溶剂-非溶剂法制备CL-20。分析了晶形控制剂对CL-20晶体的影响机理,用偏光显微镜和粒度分析仪表征CL-20的粒度、形貌及团聚现象,最后用X射线衍射仪对其晶型进行了表征。结果表明:不同种类、不同浓度的晶形控制剂对晶体形貌的影响有很大差别,聚乙烯吡咯烷酮K90效果最好,在其质量浓度为0.015％时得到粒度在1-10μm之间、分布均匀、表面光滑的ε-CL-20晶体。     

关于专利法第六条修改的问答

我国于2000年8月25日通过了对专利法的第二次修正。在这次修正中,专利法第六条对职务发明做了新的界定。同时,在第十六条里,对专利申请和实施以后给予的奖励和报酬做了规定,以前只规定了奖励,没有提到报酬。为什么要对原有的专利法进行上述修改?这样的修改是否有利于协调单位和科技人员之间的利益分配,能否调动科技人员和单位的科研热情呢?带着这些问题,我们走访了广东省专利事务所的资深专利代理人何海帆先生,请他就有关读者关心的问题作了以下的解答。     

六铝酸盐复合氧化物催化剂ANi_yAl_(12-y)O_(19-δ)的制备和性能表征

本文通过晶格取代作用，制备了一系列六铝酸盐催化剂ＡＮｉｙＡｌ１２－ｙＯ１９－δ，并通过ＸＲＤ、ＴＰＲ等实验技术对催化剂的结构和性质进行了表征．     

“两个结合”视域下深入学习“六个坚持”

马克思主义在中国化时代化的过程中，始终坚持“两个结合”的重大理论观点，党的二十大报告提出的“六个坚持”,蕴含着马克思主义的根本观点，同时也体现着中华优秀传统文化的精髓，是基于我国发展现状的有机统一的系统整体，不仅构成了习近平新时代中国特色社会主义思想的方法论和世界观，更为马克思主义中国化时代化、为当代马克思主义做出了重大原创性贡献，深刻理解“六个坚持”的理论内涵，对未来宏观微观实践具有重要指导作用。     

超薄聚六氟丙烯表面滴状冷凝的传热

采用等离子体聚合技术制备了铜基聚六氟丙烯薄膜，并实现了水蒸汽的滴状冷凝。冷凝传热系数是相应膜状冷凝传热系数的１３～２６倍，冷凝寿命为８００ｈ。等离子体聚合工艺条件、基底金属发生腐蚀、聚合薄膜老化是影响滴状冷凝传热及寿命的主要因素。     

镍（Ⅱ）-六次甲基四胺配合物的固相反应合成

在室温条件下，六水合二氯化镍与六次甲基四胺发生固相化学反应，制得了镍(Ⅱ)-六次甲基四胺配合物，对产物进行了元素分析，并研究了其热致变色性能．