集总干扰下六旋翼飞行器的轨迹跟踪控制

针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法.首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系.其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环.位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性.最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性.研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值.     

五彩斑斓的绿尾虹雉

绿尾虹雉(Lophophorus lhuysii),又名火炭鸡、贝母鸡或鹰鸡子.在我国古代又被称为鸾、鸡趣或青凤,隶属于鸡形目雉科虹雉属,是我国特有鸟和国家一级重点保护野生动物. 春秋时期的著名乐师师旷在《禽经》中有“鸾瑞鸟……始生类凤.久则五彩变易,故字从变……一日鸡趣”的记载,《抱朴子》中记有“鸾鸟似凤而白缨,闻乐则蹈节则舞”,《说文》中则有“青凤为鸾”等文字,其中提到的“鸾”就是绿尾虹雉.先民认为鸾是吉祥之鸟、与传说中的凤凰类似,听到音乐便翩翩起舞. 绿尾虹雉是雉科中体型最大的一种,雄鸟质量约4千克,体长可达80厘米.雄鸟羽冠覆盖着颈部;上体大都呈金属铜绿色、紫色或绿蓝色,腰部白色区域较大;下体黑色;尾蓝绿色;虹膜褐色,嘴角质灰色,跗蹠、趾和爪灰黄,具距(跗蹠上如趾的突起).雌鸟体羽暗色,下背及腰部白色,飞羽及尾羽具褐色横斑.     

极化合成孔径雷达有源干扰的干信比方程

对极化合成孔径雷达(polarimetric synthetic aperture radar, PolSAR)实施有效的电子干扰是合成孔径雷达电子对抗领域的重要课题。针对PolSAR电子干扰的基本原理, 首先推导出了接收机输出端和成像处理后的PolSAR方程, 并与极化散射矩阵联系起来, 完整地描述了不同极化状态组合下的信噪比和杂噪比; 然后构建了PolSAR接收机输出端的干扰方程以及成像处理后的非相干、部分相干和完全相干干扰方程, 总结了PolSAR电子干扰有效功率的能量分配与守恒规律; 最后基于上述方程论证了不同极化配置对PolSAR干扰的效果。对于PolSAR电子干扰技术研究和相关装备研制具有重要的理论指导意义。     

非英语专业大学生英语写作错误分析

1.引言写作是对学生语言能力的综合反映,在大学英语教学中,写作历来是教与学的薄弱环节。教师为提高学生的写作水平花费了不少心血,学生经过长期的英语学习,仍然写不出一篇完整、意思表达清楚的作文。在批改学生的作文中,笔者发现学生的许多错误是屡改屡犯,为此,笔者分析了学生写作中存在的一些错误,并就这些错误给出了英语写作教学中的一些建议。2.学生作文中存在的问题。怎样才能提高学生的英语写作水平?这是令很多老师头疼的     

机载相控阵雷达灵巧干扰信号模型及抑制方法研究0

目前对灵巧干扰的研究主要集中在常规地面雷达,对于机载雷达下的干扰模型及其抑制方法的研究较少。针对此种情况,建立了机载雷达背景下噪声卷积干扰、随机移频干扰和延时转发干扰3种典型灵巧干扰的空时信号模型,并从杂波自由度、空时功率谱图和距离-多普勒谱图的角度分析了干扰分布特性以及影响空时自适应处理(space-time adaptive processing, STAP)性能的内在机理,在此基础上提出了一种基于单元平均选小检测的机载雷达杂波和干扰同时抑制方法。该方法从杂波空时功率谱角度准确估计干扰来向,并据此形成干扰辅助波束,最后通过STAP实现干扰和杂波的有效抑制。仿真结果表明,所提方法相对于传统级联抑制方法,对延时转发灵巧干扰的抑制性能改善5 dB以上,验证了所提方法的有效性。     

改进的平衡解码器在OCDMA中的性能分析

构建了基于改进型平衡解码器光电检测输出电流均值和方差的概率统计分析模型,推导在频谱幅度光码分多址系统中的封闭误码率性能表达式.仿真结果表明:改进型平衡解码器无论采用固定或非固定互相关值序列都能消除多接入干扰,取消了传统双平衡解码器的恒定互相关值约束条件,推导的系统误码率性能介于上下边界之间,模拟结果与理论分析一致.同时以并发上线用户数、传输速率和码重为参数,仿真得到这些参数对系统误码率的影响,并根据应用场景调整它们使其满足系统性能需求.     

内分泌干扰物对雄激素受体功能的干扰

内分泌干扰物(Endocrine disrupting chemicals,EDC)是指干扰内源激素的生物合成、代谢和功能,从而干扰动物内分泌系统的外源活性物质。本文特别介绍了做为EDC类物质之一的雄激素干扰物(Androgen disruptors,AD)的不同种类和生理效应。AD可与雄激素受体(Androgen receptor,AR)结合发挥AR激动剂或拮抗剂作用,其中做为激动剂的AD主要有1,2-二溴-4-环己烷(TBECH);做为拮抗剂的AD主要有氟他胺类、有机氯杀虫剂类、二苯甲烷类、双酚A、邻苯二甲酸酯、烷基酚类等。它们通过多种分子机制干扰AR的功能,进而对动物的生殖和发育等功能产生严重影响。本文认为在国内应加强对AD的深入研究,并重视AD对鱼类等非哺乳类动物的影响的研究;同时应注重从源头上阻止AD在环境中的扩散和二次污染,并大力发展生物植被降解技术、光催化技术、新型纳米材料吸附、人工生态系等生态修复技术,建立无毒、无内分泌干扰效应的AD高通量筛选技术,以消除AD对生态系统的不良影响。     

生物入侵与城市生态安全

<正>出于国家公共安全的整体需求,我国科学家从20世纪90年代开始重视外来生物入侵研究。经过历时10余年多轮的生物入侵普查,目前我国已发现529种外来入侵种,其中植物、动物、微生物分别为270种、198种和61种(实际数量可能远大于目前已列入编目的数量)。其中,在国际自然保护联盟(IUCN)公布的全球100种最具威胁的外来入侵种中,我国有50余种"榜上有名",每年给国家造成的经济损失估计在2000亿元人民币以上。自"动物生态学之父"查尔斯·埃尔顿的《动植物入侵生态学》一书出版以来,全球对生物入侵的     

基于深度学习模型的SAR图像间歇采样转发干扰检测

间歇采样转发干扰(interrupted sampling repeater jamming, ISRJ)利用合成孔径雷达的匹配滤波特性，在其图像中产生间隔分布的假目标，对目标检测等造成欺骗效果，故针对ISRJ的检测与抑制具有重大意义，而现阶段相关研究主要集中在信号域。对此，在图像域中开展ISRJ检测研究。首先将实测数据与仿真干扰相结合，基于不同实测场景与仿真参数构建ISRJ样本；其次针对假目标间隔分布的特点，选用深度学习检测领域具有代表性的“两阶段”与“单阶段”模型；再次，使用单一场景的ISRJ样本对模型进行训练，再利用训练好的模型对其他场景的样本进行测试；最终，得到ISRJ检测结果。基于MiniSAR数据的实验表明，对于不同类别、不同场景以及不同参数的ISRJ样本，所用深度学习模型能够达到95.75%的平均总体检测精度，具有很强的泛化能力。此外，对于尺寸大小为501像素×501像素的样本，上述模型的最少检测用时为0.035 s。     

一类风险模型的生存概率及其Laplace变换

讨论了常利率带干扰的多险种多复合Poisson-Geometric风险模型,推导出生存概率满足的积分-微分方程。在没有保费收入的情况下,得到生存概率的Laplace变换的表达式,并给出数值计算的实例以说明所得结果。