基于触觉传感器和强化学习内在奖励的机械臂抓取方法

触觉在机器人抓取过程中扮演着重要的角色,但在大多数强化学习任务中,触觉仅被用于拓展状态空间,其提供的位置和压力等信息很少被完全利用.针对该问题,同时受内在奖励机制启发,首先设计了一种“倒T”形传感器阵列布局;然后基于这种传感器阵列提出了新的内在激励方法,该方法根据机械臂末端与物体接触位置的不同,给予不同的重视程度,鼓励智能体以更有效的姿态来夹取物体;最后将该方法在仿真环境中进行测试,结果表明该方法在夹取椭球和圆球物体任务中收敛速度比最新的基准方法平均提高了约20%.     

杜丝跳小蜂属1中国新纪录种(膜翅目:跳小蜂科)

记述了采自内蒙古锡林浩特的中国跳小蜂科1新纪录种——蚤状杜丝跳小蜂Dusmetia pulex(Ruschka, 1923).提供了新纪录种成虫的形态特征图及该属中国已知种检索表.     

电磁兼容技术

对学生作电磁干扰和电磁兼容原理的简要介绍，让学生建立统一电磁场的概念、同时提高他们在电子设计和制作方面的动手能力。     

不对称取代方酸内鎓盐衍生物电子结构和光谱的理论研究

采用PM3系列方法对新合成的10个不对称取代方酸内盐进行了系统研究.计算得到它们的优化几何构型、电荷分布、IR谱及UV谱,并对光谱进行了理论确认.考察了组态数对理论UV谱的影响.结果表明它们都具有刚性平面结构:方酸环为缺电子中心:对前线轨道的能量分析说明这10个衍生物的一价负离子可以稳定存在,随着组态数目的增加,理论UV谱与实验结果的误差呈减小趋势.所有的光谱理论值和实验值的误差在10%左右.     

西方艺术的精神历程

西方艺术经历了一个漫长的旅程,在这个旅程的各个时期,艺术的精神是非常不同的,它们分别是:古代的或古典的、近代或浪漫与现实的、现代或表现与抽象的和当代或大众的.西方的古代艺术和近代艺术总体上讲是一脉相承的,在这里,我们可以时时看到那种田园景色以及感受到牧歌式的欢娱.现代西方艺术生活在工业时代,我们明显感到金属机械与水泥建筑对它的影响乃至逼迫.不过,西方艺术精神更大的转折还是在当代,因为它直接关系到艺术主人的归属或姓氏问题.这时的西方艺术乃至整个人类艺术的基本特性是商业化的,而它的标准则是大众趣味.     

基于粒子群优化的马氏距离模糊聚类算法

为解决传统模糊聚类迭代算法对初始化敏感,易陷入局部最优及处理高维数据时精度下降的问题,对基于马氏距离的模糊聚类算法(fuzzy c-means algorithm based on Mahalanobis distance,M-FCM)进行优化。将马氏距离代替欧氏距离,通过构造类内紧致度、类间分离度与类间清晰度结合的适应度函数,利用粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)对马氏距离模糊聚类进行研究,提出了基于粒子群优化的马氏距离模糊聚类算法(Mahalanobis distance fuzzy clustering algorithm based on particle swarm optimization,DPSOM-FCM),并将此新算法与FCM(fuzzy c-means algorithm),M-FCM,PSO-FCM,IFPSOFCM(importance for fuzzy clustering algorithm based on particle swarm optimization)算法,在UCI(university of californiairvine)数据库的6个标准数据集上进行实验对比分析。结果表明,DPSOM-FCM算法具有算法收敛性和聚类有效性,并且聚类精确度优于其他算法,对高维数据的聚类识别能力强,即该算法具有全局优化作用。     

高分子化学课堂教学中多媒体的应用

通过分析课堂教学中使用多媒体技术的优势,结合实践,认为合理使用多媒体,可以提高课堂教学质量.探讨了多媒体在高分子化学教学中的有效使用方法。