基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制

液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8.     

稀土在催化中的应用研究进展

稀土在催化中的研究和应用重要而广泛.文章分别从稀土氧化物、稀土金属间化合物及稀土分子筛3个方面对稀土在催化中的应用研究做了综述,并简要地分析了稀土催化剂的发展方向.     

一类向量组的有趣性质及其应用

给出了一类向量组，讨论了此类向量组的一些有趣的性质，阐述并举例其在证明线性空间的有限覆盖问题中的重要应用。     

极限编程初探

简单介绍了极限编程（XP）软件方法，讨论了使用极限编程的益处，进而结合自身项目经验和对极限编程的实践提出了适合当前软件业的9条实施建议，以期对提高软件生产质量和效率能有所裨益。     

PMMA微管的模板法制备与形貌分析

采用模板合成技术，以阳极氧化铝膜为模板，通过化学聚合法制备管径为200nm，长为数微米的聚甲基丙烯酸甲酯（PMMA）微管阵列。经红外光谱（FTIR）、扫描电镜（SEM）和透射电镜（TEM）表征PMMA微管阵列的结构和形貌，结果显示PMMA微管具有与模板孔洞相似的形状、大小和排列，微管的壁厚为40～60nm；除管状结构外，还存在丝状和类似竹节状的结构；不同结构微管的形成与单体的充填程度有关。     

黄嘴白鹭卵壳超微结构及组成元素的初步研究

以黄嘴白鹭(Egretta eulophotes)卵壳为材料,电镜下观察其超微结构,利用能谱分析其元素组成,并与其它鹭类进行比较,结果表明:黄嘴白鹭卵壳的基本结构与其它鹭科鸟类相似,包括壳膜、锥体层、柱状层和表层;但是,黄嘴白鹭卵壳的超微结构和组成元素与其它鹭科鸟类有所不同;黄嘴白鹭卵壳厚度为159.6μm±0.282 8(n=3),薄于池鹭(Ardeolabacchus),白鹭(Egretta garzetta)、牛背鹭(Bubulcus ibis)和夜鹭(Nyctycoraz nyctycoraz);黄嘴白鹭卵壳的主要元素由钙(17.49%±1.621)(n=3)、碳(21.95%±1.712)(n=3)、氧(60.81%士1.601)(n=3)组成;壳膜的主要组成元素包括钙(4.765%士0.261 6)(n=3)、氧(50.50%±0.487 9)(n=3)、碳(38.77%±0.459 6)(n=3)、硫(0.950 0%士0.056 6)(n=3)、镁(0.215%士0.212)(n=3).     

2-羟基4-甲氧基-5-胂酸基-苯乙酮的合成

以丹皮酚（paeonol)为原料，经胂化直接合成了2－羟基－4－甲氧基－5－胂酸基－苯乙酮，总收率为17．2％。     

浅论中国画的形神关系

绘画作品中，形与神何为重?这是历代画论十分关注的问题。从创作角度看，我国古代很早就出现了形神兼备的绘画作品。形神兼备、形神统一是中国绘画的审关理想追求。形与神之间的相互统一，形成了具有民族特色的审美特征。     

个人住房抵押组合贷款模型分析

由于个人住房抵押组合贷款对购买住房的同一借款申请人、使用同一抵押物、采用同一贷款期限、执行不同贷款利率，所以与单纯的政策性个人住房抵押委托贷款或商业性个人住房抵押贷款不同。为此，试图建立一个考虑居民收入增长的个人住房抵押组合贷款理论模型，通过该理论模型可以确定合理的贷款期限以及各年的还本付息额。结合本模型提出了改进现行的抵押贷款还款所采取的等额偿还法，采取随着居民收入的提高逐渐增加每期还款额，从而减少总的还款期限的建议。最后提出引入合同储蓄贷款的组合贷款理论模型，运用该理论模型可以测算引入合同储蓄贷款的组合贷款期限以及各年的还本付息额。     

点、边带约束成本的最短路问题及其算法

提出了点和边都带有成本约束的最短路问题，证明了该问题是NP－完全的，建立了这类问题的数学规划模型，并采用拉格朗日松弛算法对模型进行求解，给出了次梯度优化求解算法的一般步骤，考虑到算法在实际求解过程中收敛速度较慢的问题，进一步对拉格朗日松弛算法进行了2个方面的改进，一方面确定适当的迭代步长，另一方面选择较好的迭代方向，算法实例表明，改进后的拉格朗日松弛算法迭代步数显著较少，证明算法是有效的。