移动焊接机器人坡口自寻迹的切入角算法

为正确建立位姿调整轨迹规划的坐标系,研究了移动机器人在自寻迹过程中的关键问题--切入角的计算.结合工程应用实际,基于激光视觉传感器并根据不同的焊接坡口形式提出了3种切入角算法,同时分析了每种算法的利弊和适用场合,并重点讨论了激光视觉传感器扫描坡口方式的切入角算法.该算法不严格依赖坡口加工精度,也不需要知道确切的坡口形式,提高了算法的实用性和可靠性.试验结果表明,所提出的3种切入角算法是切实有效的,能够满足实际焊接工程需要.     

绿色木霉纤维素酶酶活力的研究

探讨不同碳源、氮源、无机盐等因素对绿色木零纤维素酶活力的影响，利用滤纸酶活测定法和DNS比色法测定样品中的葡萄糖含量，间接求出酶总活力．得到的最终优化结果为：磷酸二氢钾789．65mg、氯化钴0．80mg、硫酸镁68．25mg、硫酸亚铁0．80mg、硫酸锰0．80mg、麦麸0．58g、稻草粉0．56g、尿素0．57g、硫酸铵0．23g，所测酶活比原培养基提高8％．     

羊肚菌菌丝生物学特性的研究

从固体培养基、液体培养基、碳源、氪源、酸碱度、温度、光照等方面探讨羊肚菌菌丝的生物学特性．结果表明，羊肚茵菌丝适宜在PDA固体培养基以及黄豆芽——玉米粉液体培养基中生长；单肚菌菌丝生长的最适碳源为葡萄糖，最适氮源为硫酸铵；羊肚菌菌丝生长的最适pH范围为6～7，最适温度为25～33℃之间，并且在光照条件为弱光时羊肚菌菌丝生长状况较好．     

浅谈施工企业资产负债表的解读

从资产负债表总体、结构、财务比率、重点项目4个方面对施工企业资产负债表进行了解读、分析,提出了解读的方法,使报表使用者能从施工企业资产负债表中了解企业的财务状况和经营效果。     

中非地区B盆地下白垩统储层特征及其控制因素

目的分析中非地区B盆地下白垩统沉积环境、储层特征及其控制因素。方法利用沉积学、储层地质学理论及分析技术。结果B盆地中下白垩统碎屑岩储层大多形成在河流—三角洲、近岸水下扇等沉积环境中。碎屑岩储层岩性主要为中、细砂岩,不同地区、不同类型储层物性存在较大差异;物性最好的储层为河道、(扇)三角洲前缘水下分流河道及河口坝砂体。结论储层物性主要受压实作用、碳酸盐溶解与胶结作用及沉积环境四大因素控制,其中压实、溶蚀作用及胶结作用是主要控制因素,而沉积环境对物性的影响主要表现在控制原生孔隙的发育程度,并进一步控制溶蚀、胶结等成岩作用。     

IR降对混凝土中钢筋腐蚀电化学测量结果的影响

介绍了在混凝土介质中进行钢筋腐蚀电化学测量时产生的IR降对测量结果的影响,以及由此可能造成判断上的失误或评估上的错误.通过一种新的混凝土钢筋腐蚀的电化学测量方法(称为恒电流瞬断法),不仅可以有效的消除混凝土中的IR降影响,还可同时消除混凝土中钢筋表面发生的浓差极化的影响,得到只有电化学极化作用的稳态极化曲线.通过此方法测量得到的数据,可以仿照"稳态法"来计算电化学步骤的动力学参数.     

医用红外热图动态分析方法

提出了一种基于“自回归滑动平均”(ARMA)谱估计的医用多幅红外热图动态分析的方法。利用人体不同病灶区对外界温度激励的响应不同这一原理 ,从响应过程的多幅热图中 ,提取温度变化的时间序列 ,用工程频谱分析方法对时间序列进行 ARMA谱估计 ,从而得到表征病灶区特征的系统频谱参数。与传统的单幅红外热图静态分析方法相比 ,该方法更有效地揭示了不同病症的红外辐射特征。对部分病例的初步临床实验结果表明 :该方法可为基于红外热图的诊断提供一种新的分析手段     

滨海盐渍土脱盐动态规律及其效果评价——野外灌水脱盐模拟实验研究

通过野外大型土柱脱盐实验以及淋洗前后土壤盐分、离子组成的对比分析 ,探讨了滨海盐渍土水盐运移的动态规律 ,提出了淋洗定额的参考数值 ,并对脱盐效果进行了检验与评价。结果表明 :随灌水量的增加 ,土壤上层脱盐迅速 ,中、下层在盐峰过后才能进行脱盐阶段 ,盐峰的形成、下移与消失过程体现了土壤盐分自上而下逐层传递的动态特征 ;土层越深 ,盐峰下移速度越慢 ,持续期越长 ,脱盐难度则越大 ;阳离子易于溶脱的顺序是Mg2 +>Na+>Ca2 +>K+,阴离子为Cl- >SO2 - 4 >HCO- 3 ,HCO- 3 含量未减 ,反增加了 1 1 1 .8%～ 1 42 .7% ,pH升高 ,土壤肥力水平有所下降。因此 ,脱盐后的土壤培肥、土性改良及抑盐改碱等配套措施至关重要     

玉米茎秆抗倒伏的综合评价

建立了玉米茎秆的力学模型 ,利用力学理论和方法 ,给出了玉米茎秆临界力的具体表达式。根据此表达式 ,可对玉米茎秆的抗倒伏能力进行综合评价 ,临界力越大 ,抗倒伏能力越强。对于同一种玉米品种 ,种植密度不同 ,或肥力不同 ,其抗倒伏能力不同 ,茎秆系数越小 ,抗倒伏能力越强。文中给出了玉米倒伏与茎秆各物理量之间的关系 ,为玉米抗倒品种的选育以及超高产育种提供了理论依据     

激光气相热解制备超细硼粉工艺及粉体性能研究

CW CO_2激光引发化学气相热解,以BCl_3/H_2为原料体系制备超细硼粉。探讨了反应热力学及引发过程机理,测定了镜距f与火焰温度T及反应气体在激光束中停留时间τ_停的关系,IR光谱表明粉体杂质主要是H_3BO_3,XRD结果表明硼粉为无定形体,硼含量分析结果表明为88.9％(wt),TEM观察表明硼粉为无粘连、单分散、分布窄的球形颗粒,粒度分布范围0.03～0.12μm,与热化学还原法及热管炉法硼粉相比,颗粒具有极好的分散性和均一性。