空间机器人抓捕非合作目标的自主强化学习控制

近年来,空间机器人在轨服务已成为许多国家的研究热点.本文针对空间机器人抓捕非合作目标任务,提出了一种强化学习控制与PD控制组成的双回路控制方法,对空间机器人基座平台姿态与机械臂运动进行控制.首先,对空间机器人的空间任务进行分析,建立包含基座平台姿态与机械臂运动的空间机器人耦合动力学模型;然后,设计双回路控制系统分别对机械臂运动与基座平台姿态进行控制,内回路中将强化学习与模糊理论结合在一起设计控制器对机械臂末端运动进行控制,外回路中采用PD控制对基座平台姿态进行稳定控制;最后,使用所提控制方法进行数值仿真,并与传统PD控制方法作对比,验证所提控制方法的有效性.结果表明,强化学习控制下的机械臂运动过程平稳、控制精度高,与传统PD控制方法相比,具有一定的自主学习性,更加适应抓捕目标的非合作特性.     

越野环境下无人驾驶车辆技术研究综述

越野环境下的无人驾驶车辆技术是近年来智能化领域重要研究方向之一,其在推动军事智能化发展、提高工农业生产效率等方面起到重要作用,具有一定的军事战略意义与民用经济价值.文中基于国内外越野场景下无人驾驶车辆技术的研究现状,从环境感知与导航定位、路径规划、运动控制3个研究层面进行归纳总结,阐述了越野场景下无人驾驶车辆技术中的关键技术及其技术应用存在的问题,并对未来越野环境下无人驾驶车辆技术的研究方向和研究重点进行了展望.      

12脉波可控整流器的谐波抑制策略

提高12脉波可控整流器谐波抑制能力,提出基于12脉波可控整流器的直流侧谐波抑制策略。该控制策略通过在直流侧附加谐波抑制模块,改善整流器输入电流波形,满足不同负载工况下输入电流谐波抑制要求;根据12脉波整流器交、直流侧电流关系和直流侧理想电流波形,分析并给出谐波抑制模块的输出电压波形,并采用全桥逆变电路调节谐波抑制模块的输出电压。仿真结果表明,该策略能有效抑制整流器输入电流谐波。     

试论高校统战工作

高等院校的统战工作有着特殊重要的地位和作用，这是由高校本身情况和当前的国际国内形势决定的，必须认真学习和领会党的各项统战工作的方针和政策，提高认识，切实做好高校的统战工作。     

变极变速异步电机性能预测

以普通单速异步电机为基准，提出几个重要的技术系数，建立起变极变速异步电机性能及输出功率和技术系数的关系式，用以实现对变极变速电机性能的预测。为优选变极方案和合理设计变极变速电机，提供了理论依据。     

热机械—差热分析同测仪及其在高聚物中的应用

热机械分析(TMA)和差热分析(DTA)在高聚物方面获得了极其广泛的应用.但国内研制的仪器多是单独分析,未见将TMA 和DTA 进行同时分析.国外仅见Pekin-Elmer公司有报导.TMA-DTA 同时分析,实验条件相同,TMA 和DTA 曲线同步,这给     

赤豆叶肉细胞原生质体的游离培养与植株再生

关于植物细胞原生质体游离培养成完整植株的报道,在国内外均可见。但是用豆科粮食作物赤豆的叶肉细胞原生质体进行游离培养,并成功地获得绿苗,这是相当困难的。复旦大学遗传研究所葛扣麟教授、王蕴珠副教授主持的“七·五”攻关课题组经过三年努力,终于突破难关,在世界上首次取得成功。这说明,我国细胞工程研究领域又一次作出世界水平的成果。下面发表的就是关于这一成果的研究简报。本刊为了向国内外读者报道我国科技战线的研究成果,希望得到广大科技工作者的支持,请你们推荐或直接向本刊投寄经过科学鉴定的研究简报。每篇可在2000字左右。