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近年来,空间机器人在轨服务已成为许多国家的研究热点.本文针对空间机器人抓捕非合作目标任务,提出了一种强化学习控制与PD控制组成的双回路控制方法,对空间机器人基座平台姿态与机械臂运动进行控制.首先,对空间机器人的空间任务进行分析,建立包含基座平台姿态与机械臂运动的空间机器人耦合动力学模型;然后,设计双回路控制系统分别对机械臂运动与基座平台姿态进行控制,内回路中将强化学习与模糊理论结合在一起设计控制器对机械臂末端运动进行控制,外回路中采用PD控制对基座平台姿态进行稳定控制;最后,使用所提控制方法进行数值仿真,并与传统PD控制方法作对比,验证所提控制方法的有效性.结果表明,强化学习控制下的机械臂运动过程平稳、控制精度高,与传统PD控制方法相比,具有一定的自主学习性,更加适应抓捕目标的非合作特性. 相似文献
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星际巡航段导航方案设计是深空探测任务中的重要组成部分.针对巡航段的特点,研究了一种基于多颗小行星光学信息的自主光学导航方案.它包括导航星的确定,导航系统的建立,导航算法的研究.此方案给出了统一的导航小行星选取准则,导航星个数的判别方法,以及基于UD分解的递推加权最小二乘滤波导航算法.通过可观测性分析确保了导航算法的可行性,利用数学仿真验证了导航方案设计的合理性.此方案的导航系统精度优于深空1任务,位置估计误差小于100,速度估计误差小于0.3m/s. 相似文献
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采用水热和烧结方法制备了氧空位调控的BiVO4纳米片。通过X射线衍射仪、电子自旋共振谱仪、透射电子显微镜、紫外-可见分光光度计、荧光光谱仪和光解水制氧系统研究了不同氧空位含量(OV)BiVO4纳米片的结构和光解水制氧性能。通过对氧空位含量的调控,实现了对BiVO4纳米片的光吸收和光电性能的优化,极大提高了BiVO4纳米片的光解水制氧效率。结果表明:引入氧空位后,BiVO4纳米片在可见光区的光吸收明显增强,并且随着氧空位含量的增加,样品的吸收边发生明显红移。适量氧空穴的引入显著提高了光生电子和空穴的分离,从而提高光生电子的利用率。BiVO4-OV2纳米片的光催化产氧速率约433 μmol/(h·g),约为BiVO4纳米片的10倍。 相似文献
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针对院校体育实践中运动人体科学应用的作用进行分析,突出表现在满足学科教学要求,加深学生的运动知识理解能力;人体科学作为指导,提升学生的体育运动竞技能力等方面,且基于院校体育教学的要求,提出运动人体科学的应用方式,以期能够不断提升院校体育教学实践的质量,为学生打造一个良好的体育学习环境,实现其综合素质的持续提升。 相似文献
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刘宇飞 《曲阜师范大学学报》1995,(1)
从“中介原则”、“连续统假设相对于一般集合论系统的不可确定性”、“量性对象的可考察性”、“悖论研究”、“数学无限与哲学无限”、“概括原则与多值逻辑系统的不相容性问题”、“数理逻辑及其学科归属”、“数学研究的艺术”、“数学教育中的远见卓识”等九个方面简单评述了数学家朱梧的数学思想。 相似文献
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松叶蕨科植物孢子形态的研究 总被引：1，自引：0，他引：1
利用光学显微镜和扫描电子显微镜详细观察了松叶蕨科 (Psilotaceae) 2属 3种植物的孢子形态 ,即松叶蕨属(PsilotumSw .)中的 2个种 :P .nudum(L .)Beauv .和P .complanatumSw .,梅西蕨属 (TmesipterisBernh .)中的 1个种 :T .elongataDang .,为蕨类植物系统分类和孢粉学研究提供资料 相似文献
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利用美国伊利诺伊大学结构健康监测项目组研制的应变无线智能传感器(SHM-S)结合雨流周期计数法,对钢结构疲劳寿命进行监测。通过分布式数据采集的办法,无线智能传感器将应变的振幅和均值用三维直方图进行传输,压缩原始应变数据,提高了信号传输的效率并降低了传感器发射的能源消耗,使长期疲劳寿命监测成为可能。通过钢结构悬臂梁实验验证了基于无线智能网络的钢结构疲劳寿命监测方法的可行性。 相似文献
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刘宇飞 《齐齐哈尔大学学报(自然科学版)》2012,28(5)
通过采用并行设计层层优化设计方式，对16m单柱立式车床的焊接结构横粱进行G5精度分析、变形包络曲线分析、刀尖变形计算及对比分析，从中选取综合性能和工艺性最好的方案，并进一步有限元分析取得设计方案的完整数据，以满足设计需要。 相似文献
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本文通过对arp协议的定义以及工作原理等的分析,阐述了arp病毒攻击的原理,并从其作用原理出发提出了arp病毒的防治方法。 相似文献