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针对双连杆具有柔性前臂的机器人建立了非线性动力学模型,柔性臂所在的动坐标系采用相对坐标系,即悬臂梁坐标系,使得关节的实际转动角度与动坐标系的转动角一致,利于控制方案的实施。基于输入输出线性化,提出了一种关节轨迹变结构跟踪控制方案,该方案考虑了柔性臂弹性变形的稳定性和对参数的变化的鲁棒性。 相似文献
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高职英语教学不仅注重语言基础知识的学习和基本技能的教学,而且必须突出实际应用语言能力的培养。知识性和人文性的统一,工具性和实践性的统一,是英语课程的本质特征。高职英语教学旨在促进学生提高英语语言应用能力,即能够应用英语进行交际的能力。而当前我国中外合作办学中的高职英语课堂教学评价不够系统化与科学化,科学系统的英语课堂评价与英语教学相辅相成,相互促进与发展,所以建立系统的英语课程评价体系至关重要。 相似文献
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新课标提出"培养创新精神、增强信息意识,提高实践能力"的教学原则,已经成为教育教学改革的主旋律.信息技术教育作为一门崭新的课程,拥有全新的教学理念,以独有的优势,成为新时代教育的热门学科.信息技术教学,为学生创新能力的培养搭建了很好的平台.该文研究了在高中信息技术新课程的日常教学中,巧妙安排教学结构,借助于各种教育手段,研究和解决如何培养学生的创新思维、创新意识和实践创新能力的问题,尊重学生的求异精神,在探索中产生创新的欲望和动力. 相似文献
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大学毕业生起薪问题一直受到政府和社会的广泛关注,为此,延边大学护理学院调研小组对吉林省部分高校毕业生的起薪期望进行了调研,调研发现:性别、专业、父母文化背景、自我评价、学业水平以及当前高等教育的制度这6个因素都对我省大学毕业生的起薪有显著的正影响,同时也发现一些客观因素对毕业生起薪也有关键的作用。 相似文献
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青海云杉(Picea crassifola kom.)种实害虫的优势种是云杉球果小卷蛾(Rseudotomides strobilellus),严重的害区平均虫果率达81.6%,是化学防治的主要对象。试验分别对面积较大、郁闭度高、树林高大的林分,面积小、郁闭度低,树体较矮的母树林或种子园及虫害程度中等或轻微的稀疏、低矮林分进行了防治试验,取得了较好的效果。 相似文献
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【目的】研究具有时滞和非线性感染率的HIV反应扩散方程的稳定性。【方法】首先考虑非线性感染函数βuυ/(1+aυ~2),建立具有齐次Neumann边界条件、时滞及非线性感染率的反应扩散HIV模型,然后利用基本再生数和线性化方法。【结果】获得系统平衡点局部稳定的阈值条件。即当R0≤1时,无疾病平衡点是局部渐近稳定的;当R01时无疾病平衡点是不稳定的,唯一的地方病平衡点是局部渐近稳定性的。【结论】结果改进和推广了现有文献的相关工作。 相似文献