非结构型不确定性机器人的鲁棒控制

本文研究具有非结构型不确定性机器人的鲁棒控制问题，提出了一种新的鲁棒控制方案。控制器由两部分组成：第一部分为基于标称模型设计的计算力矩控制器；第一部分为基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法设计的鲁棒补偿控制器，其作用是消除不确定性对跟踪性能的影响．本文证明了闭环系统的全局收敛性、仿真结果表明本方法对于存在外扰和模型不确定性的机器人系统是十分有效的。     

一种机器人直接自适应控制算法

研究具有不确定性参数的机器人自适应控制问题，采用新形式的计算力矩公式，导出了降阶的广义误差方程，在此方程基础上推导了一种具有全局收敛性的直接自适应控制算法。该方法对机器人多数不确定性和负载变化有较好的直棒性，且算法简单、易于实现。仿真结果验证了该方法的有效性。     

基于WebGIS的车辆移动定位系统的设计与实现

通过对车辆移动定位的各种技术和开发平台的分析，设计开发了基于WebGIS和移动通信的车辆定位系统，以实现对车辆高效、低成本的定位。采用模块化的设计思路进行系统总体结构设计，并详细研究其关键组成部分的设计与实现。定位显示模块以WebGIS技术中4层结构的瘦客户机模式开发，定位处理模块通过移动定位中心（MPC）对驾驶员手机定位来获取车辆位置信息。该系统的设计方法具有客户端要求低、免维护、操作简便、用户接入方便和安全性高等优点，且无需安装专用终端设备，克服了高楼遮挡效应。     

广东省公路客运站场发车实载率的特征

根据在运价研究过程中对广东省公路客运站场发车情况的调查和研究结果，对不同车型，地域等类别的发车实载率特征进行了分析，得到各类班线平均发车实载率为49.82%的结论。与专门组织的实载率抽样调查的结果相对比，对实载率进行了修正，最终得出综合认定的基准实载率，为正确评价广东省旅客运输市场供需状况，合理制定运价提供了依据。     

基于遗传算的产品分配方案研究

建立了产品分配的时变模型，并将其分为两层子问题，下层子问题为基本的运输问题，按一般的线性方程求解；四层子问题则求系统的最小成本，采用遗传算法进行求解，同时，还进行了大量的计算机实验，并在实验过程中将遗传算法与实现产品分配时常用的算法进行了比较。结果表明：采用本研究所建模型，并利用遗传算法进行求解，可以取得相当好的效果，具有实现简单、收敛时间短等优点。     

高速公路入口匝道汇合控制下的道路通行能力

研究了高速公路入口匝道实行汇合控制下的通行能力，在以往的研究中通常把可接受间隙作为一个固定参数进行计算，在本文中，则把可接受间隙作为一个概率分布来研究，同时本研究根据主线车流车头时距分布，给出了各级服务水平下道路通行能力的计算公式，并给出了仿真结果。     

基于神经网络预测模型的高速公路递阶控制

利用递阶结构和神经网络来进行高速公路入口匝道控制，其基本思想是：把高速公路作为一个大系统问题，子系统为高速公路的路段，协调控制层负责计算各路段的期望轨线，应用神经网络对各路段交通状态进行预测，并根据预测结果实施控制。给出了控制器的构造方法并进行了仿真实验，实验结果表明，该方法能够有效地消除交通拥挤和维持主线车流稳定。     

视频技术在城市电子联网收费系统中的应用

在现代智能交通管理控制系统中,视频技术系统作为一个重要的子系统以其成熟可靠的技术,方便、直观的应用在整个系统的智能化、网络化方面具有不可取代的重要作用.针对由于目前城市对外地车进城收费的收费站布局不太合理,不能起到全面收费的作用,而对主要道路交通顺畅带来负面影响的情况,我们以广州市为例,提出需要利用银行联网的方式来收取外地车的进入城市的费用,利用先进的城市道路综合监控系统对违章的车辆进行监控,利用视频技术来弥补仅仅依靠收费站来对外地车收费所带来的种种的失误与不足,从而有效的抑制外地车驾驶员的逃避缴费的违章行为.     

车辆跟驰问题的建模及其求解

针对普遍存在的车辆跟驰问题，根据交通动力学中的跟驰理论，将理论方法与实践经验相结合，提出了滞后时间与跟驰状态有关的非线性跟驰模型．从工程实用性出发，给出了模型的近似解析解和基于跟驰平衡状态下车速与车距关系的迭代数值解．仿真结果表明，利用该模型和算法能获得现实结果．     

相邻交叉口关联度分析及其应用

通过分析相邻交叉口间距、路段交通量以及交叉口信号配时参数对相邻交叉口关联性的影响,提出一个对相邻交叉口之间关联性进行定量化描述的交通参量--相邻交叉口关联度,并对其计算方法与科学合理性进行了论述,进一步给出了多交叉口组合关联度的定义与计算公式,并制定了新的基于关联度分析的协调控制子区划分原则.