不平整地面上双足机器人的步态控制

提出了一种不平地面环境下双足机器人的步行控制算法.该算法由步态规划和传感器反馈控制系统组成.在步态规划中,采用被动倒立摆模型设计双足机器人的质心位置,所生成的步态使机器人能够在平地上更自然有效地稳定行走.在线反馈控制系统用于处理地面环境的凹凸不平以及来自外界的未知扰动,可分为上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制3个部分.这3种控制分别针对不同的控制目标,并根据步行过程的具体阶段在线修正预先规划好的步态,维持双足机器人的步行稳定性.它们在结构上相互耦合,从而实现加速在线反馈控制系统的收敛速度、克服机器人柔性对控制作用的负面影响等效果.双足机器人在凹凸地面的步行实验验证了所提出步行控制算法的有效性.     

一种非线性变结构控制器的设计

针对一类仿射非线性系统,提出了一种非线性变结构控制方案,通过非线性状态反馈,将系统化为具有渐近稳定的有良好品质的滑模方程,而且使其动态特性便于分析。     

NM/FI/NI/FI/NM新型双自旋过滤隧道结的隧穿磁电阻

在NM/FI/FI/NM型双自旋过滤隧道结(NM为非磁金属,FI和后面的NI分别为铁磁和非磁绝缘体或半导体)的基础上,提出一种NM/FI/NI/FI/NM新型双自旋过滤隧道结.基于自由电子近似并利用转移矩阵方法,对NM/FI/NI/FI/NM新型双自旋过滤隧道结在不同偏压下的隧穿磁电阻TMR与FI层厚度及NI层厚度的关系做了理论研究.计算结果表明,在NM/FI/NI/FI/NM型双自旋过滤隧道结中仍可以得到很大的TMR值.     

大型工程建设成套吊装设备关键技术与应用

大型工程建设安装的传统一体化整体吊装方法是采用一台履带起重机作为主吊,一台履带起重机作为溜尾设备,依靠人工指挥完成多机协调吊装作业,存在施工风险大,施工周期长、转场成本高、路基承载高、拆装复杂等一系列问题.     

直流无刷电机微步进控制方法及其FPGA实现

直流无刷电机用作步进电机使用时,受通电方式限制,步进角有限。本文介绍了在2-2通电基础上的电机状态细分方法,用以实现微步进角度。分析了细分原理,建立了用于细分状态数量和位置控制的计算公式,并利用FPGA设计实现了状态细分的控制电路,进行了电机的微步进角测试实验。     

曼洞断裂带的特征与区域矿产的关系

曼洞断裂带位于上扬子古陆块南部被动边缘褶冲带的都匀滑脱褶皱带,断裂带倾向SE,倾角45~65°,由一系列逆冲断层组成。其形成的时间较慢长,形成条件受多次构造运动控制。初步分析曼洞断裂带与成矿区带的关系及其对矿床成矿系列和分布的控制。     

光晶格中双组分偶极BECs的临界振幅

在线性稳定性分析和离散非线性Schrdinger方程的基础上,对光晶格中双组分偶极玻色-爱因斯坦凝聚体(BECs)调制不稳定性的临界振幅进行了研究,得到了光晶格中双组分偶极BECs原子系统的激发谱和调制不稳定性的临界振幅及它们与在位相互作用和由偶极-偶极相互作用所导致的格点间BECs的相互作用之间的关系.结果显示,格点间BECs的相互作用对光晶格中双组分偶极BECs的调制不稳定性有很大的影响,这可为实际应用中如何操控双组分偶极BECs提供有用的信息.     

论“情景再现”创作手法及其在电视纪录片中的运用

一、引言 电视纪录片是电视片类型中的一个重要分支，它是故事片之外最重要的一大类影片。纪录片的表现内容和范畴比较广泛，纪录片可以纪录当前的现实，也可以重现过去的历史，可以再现举世瞩目的重大事件，也可以从现实生活中挖掘题材，反映生活中的现象、问题及某个侧面。一般来说，纪录片包括新闻纪录片、历史纪录片、传记纪录片、政论纪录片、人文地理纪录片等。纪录片的特点是高度忠实于生活和现实，将真人真事不加虚构地直接反映出来，以启迪人们的灵魂、陶冶人们的情操、激发人们的斗志。     

信阳饮食文化的地理环境基础

信阳菜已享誉河南省内外,彰显了信阳饮食文化的魅力,研究其形成原因,对信阳经济社会发展具有重要意义.在概括信阳饮食文化特征的基础上,从地理学视角分析了信阳饮食文化形成的基础在于信阳所在的区域地理位置和生态环境条件,认为过渡带的地理环境条件决定了信阳饮食原材料、饮食结构以及区域内部饮食文化的多样性、分异性,这些特性构成了信阳饮食文化的特质,也是信阳饮食文化的魅力所在,对这些特质应进一步加强研究.     

例谈运用AfterEffects制作流动光效果

一、前言 流动光线是影视节目包装中常用元素之一。流动光线效果的制作方法很多，比如可以使用插件制作，也可以使用相关软件直接制作。所使用的制作软件也不胜枚举，比如可以使用二维软件Photoshop制作，使用三维软件3DMax、Maya等制作，也可以使用后期合成软件AfterEffects和Combustion等进行合成。本文将结合实践教学，谈一下如何使用AfterEffects直接制作流动光线的方法。