改进的机器人神经网络变结构混合控制

针对不确定性机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种神经网络前馈补偿加变结构的混合控制器。通过引入广义误差的立方项补偿以提高系统的动态性能,不但保证了全局的渐近稳定,而且加快了误差的收敛速度。对闭环系统稳定性进行了证明。以二自由度刚性机器人为例进行了仿真研究,结果证明了该方案的有效性。     

基于广义似然比检验和二维分配的多目标跟踪方法

针对杂波环境下多目标跟踪形成问题,提出一种多目标跟踪方法,采用二维分配算法解决“量测-航迹”关联问题,采用广义似然函数比检验(generalize likelihood ratio test,GLRT)规则对航迹的真假作出判决,并且充分利用信号的强度信息来提高算法的可靠性和有效性。仿真分析表明,该方法能够有效地解决噪声环境下目标的航迹起始、确认、删除和维持问题,给出的递推形式可以满足实时计算的要求。     

一项适合我国学校开展足球运动的赛制——评议“五人制”足球赛

针对我国学校足球运动开展不起来的现状,分析其原因。阐述开展“五人制”足球赛的重要性、必要性和可行性。并与“十一人制”足球赛制从时间、场地、裁判员、竞赛规则四个方面进行比较,从而得出“五人制”足球赛能促进我国学校足球运动的开展的结论。     

FEM/SPH耦合算法的射弹冲击起爆仿真

为了说明有限元与耦合算法的优越性,利用多种算法对高速射弹撞击屏蔽炸药起爆问题进行了数值仿真,对各种算法的优劣性进行讨论及对比研究.利用升降法得到了不同算法的临界起爆速度,结果表明有限元与SPH耦合算法得到的结果与文献实验值最为接近,可以很好地模拟冲击起爆问题.并且给出了冲击起爆数值计算的网格粒子)划分原则选取建议.最后对起爆过程进行了描述,讨论了相同质量射弹不同长径比对起爆速度阀值的影响.     

基于强化学习的多机器人合作行为获取

研究了基于强化学习的多机器人学习社会合作行为的问题。通过定义的分配布尔矩阵,对参与任务者进行奖励回报,并综合基础行为,生成状态到行为的新的映射,形成高级的群体合作行为,使得团队作为一个整体受益。讨论了学习社会行为的可行性和必要性,并采用强化学习方法,给出了多机器人传接合作搬运的详细算法实现。     

湿室型泵房整体结构优化设计

针对现行规范方法设计的泵房存在"粗、大、笨"的问题,从降低泵房建设成本的角度,构建以泵房结构总造价最低为目标函数,泵房关键结构几何尺寸等参数为设计变量,泵房结构基底应力、地基承载力、抗滑稳定性、结构强度、沉降量及沉降差为约束条件的优化设计数学模型。采用有限元法对泵房结构进行三维有限元数值模拟,同时借助ANSYS软件提供的优化平台对其进行优化设计研究。结果表明:与原设计方案相比,优化方案的泵房总造价减少了9.7%,结构的缝墩厚度达到限定值,既减少了工程总造价,也降低了结构对地基的要求。     

徐州市城市水文现状与发展

城市水文是为城市建设、发展和改善城市居民生活环境质量提供水文科学依据的综合性边缘学科，随着我国城市化进程的加快，其重要性日渐凸显，尤其是近年来备受社会关注。本文，笔者依据工作实践，探讨了徐州市城市水文发展模式和方向等问题，以期对其他城市水文事业的健康发展有所裨益。     

基于五元协同机理的高技术产业竞争力评价研究——以天津市为例

高技术产业已成为推动区域经济增长的主导力量,并成为衡量国家或地区经济实力和科技实力的重要标志。结合高技术产业的特征,基于五元协同机理,对区域高技术产业竞争力影响因素进行了深入分析,提出了区域高技术产业竞争力构成的“圆轮模型”,建立了区域高技术产业竞争力评价指标体系和综合评价模型。运用模型对天津市高技术产业竞争力进行了实证分析,并针对天津市高技术产业发展中存在的问题,从多方面提出了提升天津市高技术产业竞争力的对策和建议。     

稀疏森林:真彩色直方图快速生成算法

基于空间数据索引技术,提出了一种新的真彩色图像颜色直方图生成算法,这种算法采用一种新的空间数据结构——稀疏森林,通过将RGB空间中三维颜色(点)投影至(r,g,0)平面进行"降维",将三维空间点索引变成一维数据索引问题,降低了问题的复杂度。进一步,利用B树高度平衡、多分支、低深度、结构紧凑等特点,对一维数据进行索引。理论与实验结果表明,稀疏森林保留了全部颜色空间信息,生成、索引速度快,可以方便地进行点查询和区域查询,并且空间效率比较高。     

浅谈加入WTO对森工企业发展的影响及对策

加入WTO后,面对全球化的经济浪潮,中国的林产品市场、森工企业将受到强大的冲击.在中国广大的市场上,一场优胜劣汰的国际性竞争在所难免.我们的森工企业,能否站稳脚跟,应采取什么样的措施来提高企业的竞争能力,将是一次严峻的考验,并且这种考验比走出国门,打入国际市场,更为迫切和生死悠关.