基于专家系统的多机器人协调避碰规划

介绍一个基于专家系统技术的多机器人协调运动避碰规划系统,简述该系统的结构和各部分的功用;然后举例讨论了本系统的程序设计,并给出两机器人无碰撞协调运动规划的仿真结果。本研究对多机器人协调运动规划具有参考价值。     

HOPF分叉定理在非线性振荡电路中的应用

利用李雅普诺夫函数推导的HOPF分叉定理时域型式中的综合参数－曲率系数a0和其二维系统中的局部型式来分析二阶自治非线性电路中的振荡问题。通过列出电路的状态方程计算其雅可比矩阵共轭复数特征值和求出曲率系数，并判别系统是否具有稳定的极限环来判断电路是否会出现自激振荡，从而为电子线路的振荡分析提供一种新的分析方法。     

基于相对观测量的机器人合作FastSLAM算法

提出了一种基于相对观测量的合作快速同时定位与建图(FastSLAM)算法,即合作FastSLAM算法.给出了机器人合作定位的系统模型,假设每个机器人装配上能够测量与附近机器人之间相对位置和识别附近机器人的外部传感器.仅用机器人自身当作路标来对多机器人系统中每一个成员进行相对定位,分析了多机器人合作定位中相对观测量的约束关系.将多机器人运动信息和相对观测量与FastSLAM相结合,估计出机器人路径轨迹的后验概率分布,从而生成预测粒子,并计算每个粒子的权重,最后进行重采样使其能够递归估计修正机器人组中每个机器人的位置.仿真结果证明了该算法的有效性.     

移动机器人软故障检测与补偿的自适应粒子滤波算法

软故障泛指系统性能偏离正常水平。软故障补偿对于移动机器人定位、建图、导航以及安全至关重要。机器人是计算和存储资源受限的高度非线性、非Gauss系统，使得软故障诊断与补偿具有很大难度。文中提出一种自适应粒子滤波器算法，利用激光雷达测量信息对两类软故障（航迹推算传感器故障以及车轮被卡或打滑异常）进行补偿。首先分析了移动机器人系统的运动学模型、测量模型以及故障模型，提取了5个残差特征，故障检测通过残差特征超过给定的阈值实时地获得。其次，设计一个自适应粒子滤波器用于故障补偿，自适应体现在相互联系的两个方面：（1）根据残差特征自适应地调整线速度和偏航率的噪声方差；（2）在重采样阶段抽取粒子数目不同的两个粒子集（代表同一分布的两种近似），根据两个近似分布的Kullback-Leibler（KL）距离自适应地调整粒子数目。若KL距离较大，则增加粒子数目，反之则减少粒子数目。从理论上证明了算法的正确性，并通过故障情形下移动机器人位姿跟踪问题验证了算法的效率与精度。     

国际模式识别和机器智能的一代宗师——纪念傅京孙诞辰90周年

 2020年是国际模式识别之父、世界著名人工智能和机器视觉科学家傅京孙（KingSun Fu）诞辰90周年。为缅怀傅京孙传奇的生平事迹，论述了其许多鲜为人知的感人故事，展现了他的科学思想和科学精神，评价了他对国际模式识别和机器智能等学科的杰出贡献。     

智能控制的理论与实践

本文简介智能控制学科的产生和发展过程,全面综述智能控制的结构和智能控制系统原理以及智能控制的研究与应用领域,并讨论了智能控制的发展方向。     

个性化智能安全中面向正示例的自组织聚类学习

针对个性化智能安全服务的需要,提出了一种新的个性化智能安全服务范式,并为此构造了面向正示例的自组织聚类学习器作为这类服务范式的核心技术,然后对提出的学习算法进行了入侵检测实验及分析.     

基于神经网络辨识的移动机器人航向误差校准方法

分析了E-Core RD1100干涉型光纤陀螺的误差产生机理, 提出利用RBF神经网络和遗传算法实现光纤陀螺漂移误差模型的辨识. 通过实验获得进化神经网络的训练样本, 在RBF神经网络的训练中, 提出了基于Elitist竞争机制的遗传进化训练方法. RBF神经网络具有很强的局部逼近能力, 而遗传算法具有优良的全局搜索与优化性能, 从而能够有效地对陀螺误差的非线性与时变特征进行建模与辨识. 实验结果表明: 该方法大幅度减少了光纤陀螺的误差, 从而提高了移动机器人导航定位的精度.     

基于Multi-Agent技术的个性化数据挖掘系统

设计基于Multi Agent技术的个性化数据挖掘系统,介绍了该系统构造的基本思想和Agent的状态转变关系及其它们之间的通信协议;利用用户Agent和挖掘Agent得到个性化数据挖掘系统MAS,并给出了系统的算法.该类系统的特点是:用Agent模拟人,实现用户在系统中的智能代理.结果表明,它能够实现数据挖掘的个性化服务功能,提供对用户真正有价值的知识,有效地避免了用户的重复劳动和精力耗费;同时,避免了系统对无用数据的挖掘,提高了系统的运行效率.     

基于分布式Agent的ERP子系统设计

研究了基于分布式Agent的软件设计框架.提出结合客户/服务器与浏览器/服务器混合结构的管理信息系统模式,应用多Agent之间的协作实现针对大型企事业单位实施封闭化管理的企业资源规划子系统.利用成熟的ODBC数据库接口技术与SQLServer2000数据库开发以实现分布式Agent的应用体系.中心数据库设置公共数据表作为公示板,按照内容层、交流层、信息层对Agent间传递的数据进行封装,现场控制系统根据公示板的信息实现数据同步.Agent的调度采用事物触发以及Windows的任务计划管理等形式实现.采用多Agent的合作模式,能够灵活地构建、组织、调度系统的功能,系统具有可扩展性强等优点.