| 基于相对观测量的机器人合作FastSLAM算法 |
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| 引用本文： | 张莉莉,蔡自兴,陈白帆.基于相对观测量的机器人合作FastSLAM算法[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(Z1). |
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| 作者姓名： | 张莉莉 蔡自兴 陈白帆 |
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| 作者单位： | 中南大学信息科学与工程学院 |
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| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划(973计划) |
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| 摘 要： | 提出了一种基于相对观测量的合作快速同时定位与建图(FastSLAM)算法,即合作FastSLAM算法.给出了机器人合作定位的系统模型,假设每个机器人装配上能够测量与附近机器人之间相对位置和识别附近机器人的外部传感器.仅用机器人自身当作路标来对多机器人系统中每一个成员进行相对定位,分析了多机器人合作定位中相对观测量的约束关系.将多机器人运动信息和相对观测量与FastSLAM相结合,估计出机器人路径轨迹的后验概率分布,从而生成预测粒子,并计算每个粒子的权重,最后进行重采样使其能够递归估计修正机器人组中每个机器人的位置.仿真结果证明了该算法的有效性.
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| 关 键 词： | 机器人定位 FastSLAM算法 合作FastSLAM算法 相对观测量 粒子滤波 算法 |
Co-FastSLAM algorithm based on relative observation |
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| Zhang Lili,Cai Zixing,Chen Baifan.Co-FastSLAM algorithm based on relative observation[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(Z1). |
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| Authors: | Zhang Lili Cai Zixing Chen Baifan |
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| Keywords: | |
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